[实用新型]一种可复位的角度自适应夹爪

说明书

本实用新型公开了一种可复位的角度自适应夹爪，属于夹爪领域，本实用新型公开的一种可复位的角度自适应夹爪，夹持机构一端固定连接于机械臂连接座上；夹持机构的一端设置有柔性接头，柔性接头与机械臂连接座柔性连接，机械臂连接座在柔性接头可移动方向的两侧设置有缓冲复位机构，缓冲复位机构的一端与柔性接头相抵；在夹持机构进行夹持时会迫使其另一端位置改变，通过柔性接头可以使得其不会随意偏移，同时在缓冲复位机构的缓冲作用下可以使得移动幅度较小，同时在松开夹持机构和锁定气缸之后，通过缓冲复位机构的作用可以使得夹持机构快速复位，在下一次夹持作业时不会受上一次角度改变的影响。

技术领域

本实用新型涉及夹爪领域，尤其涉及一种可复位的角度自适应夹爪。

背景技术

餐叉红冲工艺中因为前段冷轧工艺导致被夹持位置角度不一致，工业机器人夹持入红冲模具冲压时无法保持水平状态，通常解决此种现象的方法是用摄像镜头工业视觉等技术自动识别计算夹持面角度数据传给工业机器人进行位置纠正，成本高昂，使用环境要求也相对较高。工业机器人在夹取坯料过程中需要再纠正角度等多余动作从而增加动作和工时成本。

实用新型内容

为了克服现有技术的缺陷，本实用新型所要解决的技术问题在于提出一种可复位的角度自适应夹爪，可以在不同角度情况下进行夹持，同时在上一个工件完成之后夹持装置可以快速复位到初始位置，使得进行下一次作业时可以更加准确。

为达此目的，本实用新型采用以下技术方案：

本实用新型提供的一种可复位的角度自适应夹爪，包括夹持机构、机械臂连接座，夹持机构一端固定连接于机械臂连接座上；夹持机构的一端设置有柔性接头，柔性接头与机械臂连接座柔性连接，机械臂连接座在柔性接头可移动方向的两侧设置有缓冲复位机构，缓冲复位机构的一端与柔性接头相抵；机械臂连接座在柔性接头的另外两侧设置有锁定气缸，在夹持完成后，锁定气缸固定柔性接头。

本实用新型优选地技术方案在于，缓冲复位机构包括四个液压弹簧；机械臂连接座两侧均设置有固定支杆，每个固定支杆上均固定有两个液压弹簧，每个液压弹簧的一端均与柔性接头相抵，未夹持状态时，液压弹簧处于压缩状态。

本实用新型优选地技术方案在于，机械臂连接座另外两侧设置有夹紧片，柔性接头一端位于两个夹紧片之间；锁定气缸的伸缩杆贯穿两个夹紧片，柔性接头的一端设置有长条通槽，锁定气缸的伸缩杆位于长条通槽中。

本实用新型优选地技术方案在于，锁定气缸的伸缩杆另一端设置有限位盘，限位盘与锁定气缸的伸缩杆螺纹连接，限位盘与夹紧片外侧面相抵。

本实用新型优选地技术方案在于，同一侧的两个液压弹簧位于锁定气缸的伸缩杆的两侧。

本实用新型优选地技术方案在于，夹紧片根部外侧壁设置有弹性开槽，锁定气缸位于远离弹性开槽的一端。

本实用新型优选地技术方案在于，柔性接头的另一端设置有两个安装固定片，夹持机构位于两个安装固定片之间，且与安装固定片固定连接。

本实用新型优选地技术方案在于，夹持机构包括夹持气缸、两个L型夹持爪；夹持气缸固定于两个安装固定片之间，两个L型夹持爪转折处与夹持气缸转动连接，两个L型夹持爪的一端均与夹持气缸的驱动杆铰接。

本实用新型的有益效果为：