[实用新型]一种自动抓取机构

权利要求书

1.一种自动抓取机构，其特征在于，所述自动抓取机构包括伺服传动机构、抓手机构、照相定位检测机构、机架和控制器，伺服传动机构、抓手机构和照相定位检测机构均设置在机架上，控制器分别与伺服传动机构和照相定位检测机构通信连接，照相定位检测机构在抓取动作前完成待抓取物的定位，所述伺服传动机构提供驱动力带动所述抓手机构实现抓取动作。

2.根据权利要求1所述的一种自动抓取机构，其特征在于，所述伺服传动机构包括伺服电机、减速机、联轴器、连接件、丝杆螺母和滚珠丝杆，伺服电机、减速机、联轴器、滚珠丝杆和丝杆螺母依次连接，滚珠丝杆旋转带动丝杆螺母作直线运动，连接件固定在丝杆螺母上且二者同步运动；伺服电机与所述控制器通信连接。

3.根据权利要求2所述的一种自动抓取机构，其特征在于，所述抓手机构包括固定板、直线导轨、夹紧板和行程开关，直线导轨设置所述伺服传动机构的下方，固定板固定设置在所述自动抓取机构机架上，夹紧板固定在固定板内侧，一侧固定板固定不动，而与该固定板相对的夹紧板与所述连接件固定连接，夹紧板可沿所述直线导轨移动；行程开关设置在所述机架上，可控制夹紧板的开合尺寸。

4.根据权利要求3所述的一种自动抓取机构，其特征在于，所述夹紧板采用聚四氟乙烯板。

5.根据权利要求1-4任意之一所述的一种自动抓取机构，其特征在于，所述照相定位检测机构包括工业相机和光圈，工业相机和光圈固定在所述机架上，工业相机对待抓取物进行拍照并传输数据至所述控制器处理，从而准确定位待抓取物。

6.根据权利要求5所述的一种自动抓取机构，其特征在于，所述工业相机通过相机安装板固定在所述机架上，在工业相机和光圈外设置有防护罩。