[实用新型]一种自动抓取机构

说明书

本实用新型公开了一种自动抓取机构，其包括伺服传动机构、抓手机构、照相定位检测机构、机架和控制器，伺服传动机构、抓手机构和照相定位检测机构均设置在机架上，控制器分别与伺服传动机构和照相定位检测机构通信连接，照相定位检测机构在抓取动作前完成待抓取物的定位，所述伺服传动机构提供驱动力带动所述抓手机构实现抓取动作。本实用新型改变了现有砂块人工搬运或吊装的方式，其能够自动定位并精准抓取砂块，而且该机构的抓取砂型(砂块)的夹紧力可以调节，实用性强。

技术领域

本实用新型属于无模铸造技术领域，具体涉及一种自动抓取机构。

背景技术

传统的砂型铸造的过程一般是先使用木模或金属模具放置在砂箱中填充砂子和粘接树脂的混合物，待树脂固化后，取出模具，然后将上模、下模和砂芯人工合型成浇注用铸型。其中砂块(砂型)由人工搬运或行车吊装，尤其合型时劳动强度大，效率低。

合肥奥博特自动化设备有限公司的一项实用新型专利：《一种输送线上专用的码垛机器人抓手》(授权公告号CN204149166U)，该专利公开了一种输送线上专用的码垛机器人抓手，它涉及码垛机器人领域，它包含顶板、第一气缸、固定块、支架、挡板、第二气缸、压板和抓手，在该码垛机器人抓手使用过程中，挡板及其垂直和水平方向上的气缸可以对物品进行限位，防止滑落和抓破。但是其由于是气缸为动力，所以夹紧力是恒定的，无法调节，且抓取的工件尺寸也无法精确定位，因此在实际操作中会存在无法精准定位以及夹紧力无法调节的缺陷

发明内容

针对现有技术中存在的缺点与不足，本实用新型的目的在于提供一种自动抓取机构，其改变了现有砂型(砂块)人工搬运或吊装的方式，提供了一种能够自动抓取砂型(砂块)的机构，该机构能够自动定位并精准抓取砂型(砂块)，而且该机构的抓取砂型(砂块)的夹紧力可以调节。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种自动抓取机构，包括伺服传动机构、抓手机构、照相定位检测机构、机架和控制器，伺服传动机构、抓手机构和照相定位检测机构均设置在机架上，控制器分别与伺服传动机构和照相定位检测机构通信连接，照相定位检测机构在抓取动作前完成待抓取物的定位，所述伺服传动机构提供驱动力带动所述抓手机构实现抓取动作。

进一步地，所述伺服传动机构包括伺服电机、减速机、联轴器、连接件、丝杆螺母和滚珠丝杆，伺服电机、减速机、联轴器、滚珠丝杆和丝杆螺母依次连接，滚珠丝杆旋转带动丝杆螺母作直线运动，连接件固定在丝杆螺母上且二者同步运动；伺服电机与所述控制器通信连接。

进一步地，所述抓手机构包括固定板、直线导轨、夹紧板和行程开关，直线导轨设置所述伺服传动机构的下方，固定板固定设置在所述自动抓取机构机架上，夹紧板固定在固定板内侧，一侧固定板固定不动，而与该固定板相对的夹紧板与所述连接件固定连接，夹紧板可沿所述直线导轨移动；行程开关设置在所述机架上，可控制夹紧板的开合尺寸。

进一步地，所述夹紧板采用聚四氟乙烯板。

进一步地，所述照相定位检测机构包括工业相机和光圈，工业相机和光圈固定在所述机架上，工业相机对待抓取物进行拍照并传输数据至所述控制器处理，从而准确定位待抓取物。

进一步地，所述工业相机通过相机安装板固定在所述机架上，在工业相机和光圈外设置有防护罩。

本实用新型改变了以往砂型(砂块)人工搬运或吊装的方法，减轻了操作人员的劳动强度。

本实用新型能够减少人工搬运或吊装造成的砂型(砂块)的损坏和提高砂型(砂块)搬运和合型的效率。

本实用新型为大型复杂砂型(砂块)及其他大型物料的自动抓取提供了方法。