[实用新型]一种水下机器人的抓手

说明书

本实用新型涉及水下机器人技术领域，尤其为一种水下机器人的抓手，包括底座，所述底座的底部且位于底座中心处开设有螺纹槽，所述螺纹槽内固定连接有螺杆，所述螺杆的底端且位于底座的下方固定连接有壳体，所述壳体内固定连接有推动气缸，所述推动气缸的底端固定连接有推杆，所述壳体内且推杆位置处对应开设有滑槽，所述滑槽的底部开设有方槽，所述滑槽内固定连接有密封垫圈，所述推杆的底端且位于方槽内固定连接有方板，通过设置抓手，固定板，压板，圆杆，横板，解决了目前水下机器人在使用抓手抓取物体是，通常是通过两个抓手从两侧压住物体，从而将物体抓住，物体在上升过程中容易向下滑动，导致抓取失败的问题。

技术领域

本实用新型涉及水下机器人技术领域，具体为一种水下机器人的抓手。

背景技术

水下机器人也称无人遥控潜水器，是一种工作于水下的极限作业机器人。水下环境恶劣危险，人的潜水深度有限，所以水下机器人已成为开发海洋的重要工具。

目前水下机器人在使用抓手抓取物体是，通常是通过两个抓手从两侧压住物体，从而将物体抓住，但物体在上升过程中容易向下滑动，导致抓取失败，因此需要一种水下机器人的抓手来改善这一问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种水下机器人的抓手，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种水下机器人的抓手，包括底座，所述底座的底部且位于底座中心处开设有螺纹槽，所述螺纹槽内固定连接有螺杆，所述螺杆的底端且位于底座的下方固定连接有壳体，所述壳体内固定连接有推动气缸，所述推动气缸的底端固定连接有推杆，所述壳体内且推杆位置处对应开设有滑槽，所述滑槽的底部开设有方槽，所述滑槽内固定连接有密封垫圈，所述推杆的底端且位于方槽内固定连接有方板，所述方板的两侧固定连接有齿条，所述方槽的两侧且齿条位置处对应开设有凹槽，所述壳体的底部且位于方槽的两侧均固定连接有销座，所述销座内连接有上转轴，所述上转轴上且齿条位置处固定连接有上齿轮，所述销座内且位于上转轴的正下方连接有下转轴，所述下转轴上且上齿轮位置处固定连接有下齿轮，所述下转轴上且位于销轴外固定连接有抓手，所述抓手的底部固定连接固定板，所述固定板的顶部和底部均开设有通槽，所述通槽内连接有销轴，所述销轴上固定连接有压板，所述固定板远离抓手一侧开设有圆槽，所述圆槽内固定连接有弹簧，所述弹簧上固定连接有横板，所述横板上且位于通槽内固定连接有圆杆。

优选的，所述壳体，方板，抓手以及固定板均由钛合金制成且壳体是整体铸造制成。

优选的，所述齿条与上齿轮，上齿轮与下齿轮之间的连接方式均为啮合连接且上转轴与销座，下转轴与销座以及销轴与压板的连接方式均为转动连接。

优选的，所述推杆与滑槽，齿条与凹槽以及方板与方槽的连接方式均为滑动连接且螺纹槽与螺杆的连接方式为螺纹连接。

优选的，所述密封垫圈的形状与滑槽的形状相适配且推杆的形状与密封垫圈的形状相适配。

优选的，所述圆杆的高度与销轴到通槽底部的距离相适配且圆杆的长度与销轴到横板的距离相适配。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1、本实用新型中，通过设置抓手，固定板，压板，圆杆，横板，抓手在抓住，物体会推动横板移动，横杆推动圆杆挤压压板，压板绕销轴转动，在下方托住物体，防止物体在上升过程中滑落，解决了目前水下机器人在使用抓手抓取物体是，通常是通过两个抓手从两侧压住物体，从而将物体抓住，物体在上升过程中容易向下滑动，导致抓取失败的问题。

2、本实用新型中，通过设置由钛合金制成的壳体，方板，抓手以及固定板，钛合金由很强的抗腐蚀性和结构强度，延长了装置的使用寿命。

3、本实用新型中，通过设置螺杆，螺纹槽，底座，壳体通过螺杆和螺纹槽与底座连接，方便壳体的安装与拆卸。