[实用新型]一种牵伸驱动系统及牵伸固定系统

权利要求书

1.一种牵伸驱动系统,其特征在于，包括牵伸驱动装置，所述牵伸驱动装置包括舵机、法兰盘、缠线盘及拉簧，所述舵机具有一转轴，所述转轴和所述法兰盘固定连接，所述拉簧的一端和所述法兰盘连接，所述拉簧的另一端和所述缠线盘连接。

2.根据权利要求1所述的牵伸驱动系统，其特征在于，所述牵伸驱动装置还包括一轴承，所述轴承和所述缠线盘、舵机同轴设置，所述缠线盘固定在所述轴承的外侧，所述轴承固定在所述舵机的外侧。

3.根据权利要求2所述的牵伸驱动系统，其特征在于，所述牵伸驱动装置还包括磁片、PCB板和光栅编码器码盘，所述PCB板上集成有霍尔传感器、控制器、光栅编码器、第一通讯模块和电机驱动电路，所述磁片固定在所述法兰盘一端并与所述PCB板连接，所述光栅编码器码盘固定在所述缠线盘上并与所述PCB板连接；所述控制器通过所述霍尔传感器、光栅编码器所测得的所述缠线盘的转动圈数以及角度信息，进而计算得到牵引装置位移或/和牵引力信息。

4.根据权利要求3所述的牵伸驱动系统，其特征在于，所述牵伸驱动装置还包括外壳，所述光栅编码器码盘、轴承、缠线盘的内侧具有通孔，所述舵机的一端分别穿过所述光栅编码器码盘、轴承、缠线盘的内侧通孔后，固定在所述外壳中。

5.根据权利要求4所述的牵伸驱动系统，其特征在于，所述牵伸驱动装置还包括盖板，所述PCB板固定在所述盖板上，所述盖板与所述外壳的末端可拆卸连接。

6.根据权利要求4所述的牵伸驱动系统，其特征在于，所述外壳的顶端上具有固定孔，通过锁紧部件穿过所述固定孔将所述外壳与舵机进行固定。

7.根据权利要求4所述的牵伸驱动系统，其特征在于，所述外壳上设置有支撑部件，所述支撑部件上设置有定位孔。

8.根据权利要求4所述的牵伸驱动系统，其特征在于，所述外壳上设置有周向镂空的开槽，用于供缠绕在所述缠线盘上的牵引装置穿过。

9.根据权利要求1所述的牵伸驱动系统，其特征在于，所述拉簧的数量为至少3个，至少3个所述拉簧的两端分别沿着周向等间隔分布在所述法兰盘和所述缠线盘上。

10.根据权利要求3所述的牵伸驱动系统，其特征在于，还包括控制显示装置，所述控制显示装置为无线遥控器，所述无线遥控器具有第二通讯模块，所述无线遥控器通过所述第二通讯模块、第一通讯模块和所述控制器通讯，用于控制所述舵机的电机转动、显示牵引装置位移或/和牵引力。

11.根据权利要求3所述的牵伸驱动系统，其特征在于，还包括控制显示装置，所述控制显示装置与所述牵伸驱动装置通过线缆连接，所述控制显示装置中设置有通过所述线缆向所述牵伸驱动装置提供电能的电源。

12.根据权利要求10或11所述的牵伸驱动系统，其特征在于，所述控制显示装置的表面设置有显示屏和操作键，所述显示屏用于显示所述牵引装置位移或/和牵引力，所述操作键用于控制述舵机的电机转动速度或/和方向。

13.根据权利要求10或11所述的牵伸驱动系统，其特征在于，所述控制显示装置中设有存储器，所述存储器中预先存储有控制信息，所述控制信息包括牵引力阈值信息、舵机转动速度阈值信息、训练周期信息中的至少一者，所述控制器根据所述控制信息调整所述舵机转动的速度、方向、训练周期中的至少一者。

14.根据权利要求1-11任一项所述的牵伸驱动系统，其特征在于，包括缠绕在所述缠线盘的外表面的牵引装置，所述牵引装置一端与所述缠线盘固定，另一端用于与目标对象固定。