[实用新型]机器人跌倒自动起身运动结构

说明书

本实用新型公开了机器人跌倒自动起身运动结构。包括转动曲杆和支撑脚，所述转动曲杆包括伺服电机，所述伺服电机与曲杆固定连接，所述伺服电机固定在小腿上，所述支撑脚的中部设置有转轴，支撑脚的前后端设置有伸缩吸盘，所述伸缩吸盘包括双作用气缸，双作用气缸与压缩空气管连通，双作用气缸与吸盘固定连接，所述吸盘设置在支撑脚的底部，支撑脚固定在小腿底部且与小腿垂直连接。本实用新型结构简单，能够实现机器人机器人跌倒自动起身。

技术领域

本实用新型涉及机器人跌倒自动起身运动结构，属于机器人装备领域。

背景技术

机器人是高级整合控制论、机械电子、计算机、材料和仿生学的产物。在工业、医学、农业、建筑业甚至军事等领域中均有重要用途。

国际上对机器人的概念已经逐渐趋近一致。一般来说，人们都可以接受这种说法，即机器人是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。联合国标准化组织采纳了美国机器人协会给机器人下的定义：“一种可编程和多功能的操作机；或是为了执行不同的任务而具有可用电脑改变和可编程动作的专门系统。”它能为人类带来许多方便之处。

机器人的跌到一直是困扰机器人的发展的一个因素，如何实现机器人的跌到的爬起来，能为一个重要的课题。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型提供了机器人跌倒自动起身运动结构，结构简单，能够实现跌倒自动起身运动结构。

本实用新型通过以下技术手段解决上述技术问题：

机器人跌倒自动起身运动结构，包括转动曲杆和支撑脚，所述转动曲杆包括伺服电机，所述伺服电机与曲杆固定连接，所述伺服电机固定在小腿上，所述支撑脚的中部设置有转轴，支撑脚的前后端设置有伸缩吸盘，所述伸缩吸盘包括双作用气缸，双作用气缸与压缩空气管连通，双作用气缸与吸盘固定连接，所述吸盘设置在支撑脚的底部，支撑脚固定在小腿底部且与小腿垂直连接。

伺服电机转动带动曲杆转动，曲杆支撑起小腿使得小腿垂直与地面。

本专利利用伸缩吸盘来固定脚底，然后采用转动曲杆来实现小腿的撑起，伺服电机转动，带动曲杆转动，曲杆的顶部为支点，将小腿支撑起，同时支撑脚的中部设置有转轴，支撑脚的前后端设置有伸缩吸盘，支撑脚前部的伸缩吸盘通过压缩空气实现吸盘的驱动，使其往前伸，然后固定在地上，作为一个支点，支撑脚的中部设置有转轴，可以让小腿和支撑脚的后部转动，从而使得机器人站立起来，同时支撑脚的后端设置的伸缩吸盘可以起到一个缓冲作用，当站立起来后需要机器人行走时，再通过双作用气缸反方向移动，将伸缩吸盘收起来

本实用新型的有益效果是：结构简单，能够实现跌倒自动起身运动结构。

附图说明

附图1为本实用新型结构示意图。

附图2为本实用新型摔倒时的结构示意图。

附图3为本实用新型摔倒时站起的结构示意图。

附图4为本实用新型伸缩吸盘的结构示意图。

具体实施方式

以下将结合附图和具体实施例对本实用新型进行详细说明，如图1和2，本实施例的机器人跌倒自动起身运动结构，包括转动曲杆1和支撑脚2，所述转动曲杆1包括伺服电机3，所述伺服电机3与曲杆4固定连接，所述伺服电机3固定在小腿10上，所述支撑脚2的中部设置有转轴5，支撑脚2的前后端设置有伸缩吸盘6，所述伸缩吸盘6包括双作用气缸7，双作用气缸7与压缩空气管8连通，双作用气缸7与吸盘9固定连接，所述吸盘9设置在支撑脚2的底部，支撑脚2固定在小腿10底部且与小腿10垂直连接。

伺服电机3转动带动曲杆4转动，曲杆4支撑起小腿10使得小腿10垂直与地面。