[实用新型]一种下棋机器人的快速抓手机构

说明书

本实用新型涉及智能机器人技术领域，特别涉及一种下棋机器人的快速抓手机构，包括90°弯折的安装板，步进电机和轴承法兰通过螺钉分别固定安装在安装板的弯折内部和弯折外部；轴套安装于步进电机的输出轴上，通过顶丝锁紧直接带动其旋转；还包括一体成型互相垂直的摆臂，摆臂的两个端部各固定安装一块电磁铁；轴套的外径上装有轴承，且同轴承的内圈固定，并且轴承安装于轴承法兰内，轴承法兰的内圈与轴承的外圈固定，轴承的端面装有隔套，且隔套安装于轴套上，隔套的右端通过锁紧螺母来锁紧安装摆臂。本实用新型可提高下棋机器人工作效率，节省来回取送的时间，减少能源的浪费。该机构具有结构简单，易安装，成本低等特点。

技术领域

本实用新型涉及智能机器人技术领域，特别涉及一种下棋机器人的快速抓手机构。

背景技术

随着科技的快速发展智能机器人逐渐进入到我们生活中，它不仅具有感觉能力，而且还具有独立判断和行动的能力，并具有记忆、推理和决策的能力，因而能够完成更加复杂的动作。中央电脑控制手臂和行走装置，使机器人的手完成作业，脚完成移动，机器人能够用自然语言与人对话。智能机器人在发生故障时，通过自我诊断装置能自我诊断出故障部位，并能自我修复。今天，智能机器人的应用范围大大地扩展了，除工农业生产外，机器人应用到各行各业，机器人已具备了人类的特点。机器人向着智能化、拟人化方向发展的道路，是没有止境的。

下棋机器人就属于智能机器人的一种，该下棋机器人主要由机器人主体、抓手机构、棋盘棋子、视觉系统及电气系统组成。通过视觉处理，机器人获得棋格上棋子与机器人手臂之间的相对位置关系，并做出运动规划。机器人依靠手臂末端电磁设备来吸附或放下棋子。目前现有的下棋机器人的抓手机构比较单一，只能完成抓取动作，无法实现棋子的交换，比较浪费时间，影响了下棋竞技的效率。

实用新型内容

为了解决上述技术问题，本实用新型公开了一种下棋机器人的快速执行端拾器，利用电磁铁的通电有磁断电无磁的特点，通过机构内的步进电机来调整抓手位置，实现下棋机器人快速拾取并交换棋子等功能。

具体技术方案如下：

一种下棋机器人的快速抓手机构，所述快速抓手机构可作为独立机构使用，或者所述快速抓手机构与机器人连接、控制其抓取和交换棋子的动作；包括90°弯折的安装板，步进电机和轴承法兰通过螺钉分别固定安装在安装板的弯折内部和弯折外部；轴套安装于步进电机的输出轴上，通过顶丝锁紧直接带动其旋转；还包括一体成型互相垂直的摆臂，摆臂的两个端部各固定安装一块电磁铁；轴套的外径上装有轴承，且同轴承的内圈固定，并且轴承安装于轴承法兰内，轴承法兰的内圈与轴承的外圈固定，轴承的端面装有隔套，且隔套安装于轴套上，隔套的右端安装摆臂，并通过右端的锁紧螺母来锁紧；所述轴承法兰上左右各装有一个定位柱，可限制摆臂旋转的角度最大为两个自由端水平的位置。

所述快速抓手机构与机器人连接时，通过安装板与机器人连接，步进电机与机器人电路系统连接。

所述步进电机和轴承法兰通过自身的定位孔来保证之间的同轴度精度要求。

与所述快速抓手机构配合使用的棋子内部带有金属片。

与现有技术相比，本实用新型具有如下有益技术效果：

(1)本实用新型采用专用的内部配有金属片的棋子，以配合电磁抓手拾取。抓手采用90度布局形式，连接步进电机输出轴，通过步进电机正反旋转时，实现抓手交替动作，且输出轴端配有轴承，以保证旋转过程中电机输出轴不受力，同时减少了旋转时的阻力。机构配有挡块，用于保证抓手停止后的位置。

本实用新型可提高下棋机器人工作效率，节省来回取送的时间，减少能源的浪费。该机构具有结构简单，易安装，成本低等特点。