[实用新型]配电间智能机器人系统

说明书

配电间智能机器人系统，属于高压开关柜倒闸操作的安全技术领域，用于解决在电力行业中，倒闸操作频繁出现人员伤亡事故，无法从根本上杜绝的技术问题，该系统包括主控制器、智能机器人、自动充电桩和监控终端。智能机器人包括移动底盘、倒闸操作臂、导航控制系统和外部感知部件。移动底盘包括行走机构、通信模块Ⅰ和电源模块Ⅰ。倒闸操作臂包括机械臂本体、末端工装、智能相机以及机械臂控制器。本实用新型应用在倒闸操作高压开关柜整个过程中，智能机器人能根据指令，自动定位至需要操作的配电柜前，并进行倒闸操作。实现操作时危险区域将没有人员，即便设备被本身有安全隐患导致设备损毁、拉弧时，也不会有人员受到伤害。

技术领域

本实用新型属于高压开关柜倒闸操作的安全技术领域，特别是涉及到一种配电间智能机器人系统。

背景技术

近年来，在电力行业中，倒闸操作频繁出现人员伤亡事故，因为工作人员的失误导致设备处于重大安全隐患中，当操作人和监护人未发现隐患操作设备时，必然会造成伤亡事故。由于常规倒闸操作过程中操作人所站在位置为高压开关柜正前方。高压开关柜正前方为最危险区域内，监护人所在位置没有明确规定，也会出现在危险区域中，当设备出现安全事故时，运维人员会受到电弧灼伤、机械冲击等伤害。工作人员的失误在检修管理到位时本可以避免，但是人的意识和状态并不能绝对做到100％的安全，所以设备损毁和人员伤亡事故还是无法从根本上杜绝。

因此现有技术当中亟需要一种新型的技术方案来解决这一问题。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是：提供一种配电间智能机器人系统用于解决在电力行业中，倒闸操作频繁出现人员伤亡事故，无法从根本上杜绝的技术问题。

配电间智能机器人系统，包括主控制器、智能机器人、自动充电桩和监控终端，所述智能机器人包括移动底盘、倒闸操作臂、导航控制系统和外部感知部件。

所述移动底盘包括行走机构、通信模块Ⅰ和电源模块Ⅰ，移动底盘的上部与倒闸操作臂连接；所述通信模块Ⅰ、电源模块Ⅰ以及导航控制系统均安装在移动底盘上；

所述倒闸操作臂包括机械臂本体、末端工装、智能相机以及机械臂控制器；所述智能相机安装在机械臂本体的上部；所述末端工装安装在机械臂本体的机械臂的第六节轴上；

所述导航控制系统包括激光雷达、通信模块Ⅱ和电源模块Ⅱ；

所述外部感知部件安装在倒闸操作臂上；

所述自动充电桩包括充电桩和车载充电装置；所述充电桩固定安装在配电间的地面上；所述车载充电装置固定安装在移动底盘的一侧，车载充电装置与充电桩连接，车载充电装置通过导线分别与主控制器、电源模块Ⅰ以及电源模块Ⅱ连接；

所述主控制器安装在移动底盘的内部，主控制器通过线缆与智能机器人连接，主控制器通过无线网络分别与通信模块Ⅰ、通信模块Ⅱ以及集控室的监控终端通信连接。

所述主控制器和监控终端均包括传输设备、录像设备、服务器与显示器。

所述主控制器采用个人计算机终端或者个人计算机终端以及便携式智能控制终端两种同时采用。

所述监控终端采用个人计算机终端或者个人计算机终端以及便携式智能控制终端两种同时采用。

所述便携式智能控制终端包括平板电脑。

所述机械臂本体为六轴协作机器人。

所述智能相机包括图像采集单元、图像处理单元和网络通信装置。

所述外部感知部件包括视觉传感器和可见光云台摄像头；所述视觉传感器安装在可见光云台摄像头的上部。