[实用新型]一种四轴机械手机构

权利要求书

1.一种四轴机械手机构，包括控制底座(1)，其特征在于：所述控制底座(1)上安装有第一减速机(2)，第一减速机(2)上转动安装有第一机械臂(3)，第一减速机(2)上连接有第一电机(4)；所述第一机械臂(3)的悬臂端安装有第二减速机(5)，第二减速机(5)上转动安装有第二机械臂(6)，第二减速机(5)上连接有第二电机(7)；所述第二机械臂(6)的悬臂端设有安装壳(8)，安装壳(8)上设有丝套座(9)，所述丝套座(9)上的旋转丝套螺旋配合有升降丝杆(10)；所述第二机械臂(6)上安装有位于旋转丝套下方的转动座(11)，所述转动座(11)与升降丝杆(10)滑动配合；所述第二机械臂(6)上安装有用于驱动丝套座(9)中的旋转丝套转动的升降驱动机构(12)；所述第二机械臂(6)上安装有用于驱动转动座(11)内芯转动的自转驱动机构(13)。

2.根据权利要求1所述的一种四轴机械手机构，其特征在于：所述升降驱动机构(12)包括安装于第二机械臂(6)上的第三减速机(121)以及安装在第三减速机(121)上的第三电机(122)，所述丝套座(9)的旋转丝套与第三减速机(121)之间通过第一传动带(123)连接。

3.根据权利要求1所述的一种四轴机械手机构，其特征在于：所述自转驱动机构(13)包括安装于第二机械臂(6)上的第四电机(131)，第四电机(131)与转动座(11)的内芯之间通过第二传动带(132)连接。

4.根据权利要求1～3任意一项所述的一种四轴机械手机构，其特征在于：所述升降丝杆(10)上开设有对称且贯通的两个滑槽(101)，所述转动座(11)的内芯上设有与滑槽(101)滑动配合的凸起部。

5.根据权利要求4所述的一种四轴机械手机构，其特征在于：所述升降丝杆(10)的下端设有可拆卸的连接座(14)，升降丝杆(10)的上端设有限位块(15)。

6.根据权利要求4所述的一种四轴机械手机构，其特征在于：所述第二机械臂(6)上安装有支撑架(16)以及罩设于第二机械臂(6)上的防护壳(17)。

7.根据权利要求6所述的一种四轴机械手机构，其特征在于：所述控制底座(1)与支撑架(16)之间连接有护线套管(18)，护线套管(18)与控制底座(1)之间设有转动连接头(19)。