[实用新型]一种四轴机械手机构

说明书

本实用新型提出了一种四轴机械手机构，包括控制底座，控制底座上安装有第一减速机，第一减速机上转动安装有第一机械臂，第一减速机上连接有第一电机；第一机械臂的悬臂端安装有第二减速机，第二减速机上转动安装有第二机械臂，第二减速机上连接有第二电机；第二机械臂的悬臂端设有安装壳，安装壳上设有丝套座，丝套座上的旋转丝套螺旋配合有升降丝杆；第二机械臂上安装有位于旋转丝套下方的转动座，转动座与升降丝杆滑动配合；第二机械臂上安装有用于驱动丝套座中的旋转丝套转动的升降驱动机构；第二机械臂上安装有用于驱动转动座内芯转动的自转驱动机构；能够在电极片抓取移动过程中保持角度一致。

技术领域

本实用新型涉及电极片贴片设备领域，具体涉及一种四轴机械手机构。

背景技术

在电池成组使用时，需要在成组的多个电池负极粘接电极片以获得连通，由于成组使用的电池数量不同，需要进行组合的电极片的结构不同，以保证组合成为一体的电极片能够让满足成组电池的安装尺寸要求，目前常用的组合电极片由4种不同类型的电极片依次贴合构成，通过一体式的贴合装置进行贴片操作。

在贴合装置中对电极片的抓取、移动、定位过程中需要对吸盘组件进行上、下、左、右以及周向转动来进行调整，从而保证吸盘组件抓取物料能够让电极片在上料、贴合取料时都能保证一致性。

实用新型内容

针对现有技术中所存在的不足，本实用新型提供了一种四轴机械手机构，解决了电极片抓取移动过程中保持角度一致的问题。

为实现上述目的，本实用新型采用了如下的技术方案：

一种四轴机械手机构，包括控制底座，所述控制底座上安装有第一减速机，第一减速机上转动安装有第一机械臂，第一减速机上连接有第一电机；所述第一机械臂的悬臂端安装有第二减速机，第二减速机上转动安装有第二机械臂，第二减速机上连接有第二电机；所述第二机械臂的悬臂端设有安装壳，安装壳上设有丝套座，所述丝套座上的旋转丝套螺旋配合有升降丝杆；所述第二机械臂上安装有位于旋转丝套下方的转动座，所述转动座与升降丝杆滑动配合；所述第二机械臂上安装有用于驱动丝套座中的旋转丝套转动的升降驱动机构；所述第二机械臂上安装有用于驱动转动座内芯转动的自转驱动机构。

优选的，所述升降驱动机构包括安装于第二机械臂上的第三减速机以及安装在第三减速机上的第三电机，所述丝套座的旋转丝套与第三减速机之间通过第一传动带连接。

优选的，所述自转驱动机构包括安装于第二机械臂上第四电机，第四电机与转动座的内芯之间通过第二传动带连接。

优选的，所述升降丝杆上开设有对称且贯通的两个滑槽，所述转动座的内芯上设有与滑槽滑动配合的凸起部。

优选的，所述升降丝杆的下端设有可拆卸的连接座，升降丝杆的上端设有限位块。

优选的，所述第二机械臂上安装有支撑架以及罩设于第二机械臂上的防护壳。

优选的，所述控制底座与支撑架之间连接有护线套管，护线套管与控制底座之间设有转动连接头。

相比于现有技术，本实用新型具有如下有益效果：

通过第一电机驱动第一机械臂转动，第二电机驱动第二机械臂转动，升降驱动机构驱动升降丝杆上下移动，自转驱动机构驱动升降丝杆转动，从而实现吊挂在升降丝杆上的吸盘组件能够在抓料、移动、放料的工序都能保证方向一致，能够让贴合过程中保证抓取的电极片都能稳定的放置到预定位置。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为第一机械臂、第二机械臂配合的结构示意图；