[实用新型]一种护士工作协作机器人

说明书

本实用新型属于医疗机器人技术领域，尤其涉及一种护士工作协作机器人，包括行走层、大型储物层、药品放置层和机械手，护士工作协作机器人结构为分层结构，从下往上依次为行走层、大型储物层、药品放置层，所述机械手安装在药品放置层的顶板上；护士工作协作机器人采用前后轮转向控制的方法，在转向灵活的情况下，控制简单精准，并且护士工作协作机器人储物箱采用开合式，除一端为支撑和放置电路等其他装置，其他全部为储物箱空间，把自身比较小的身躯空间的利用率达到最大，并且采用5自由度的机械手，能独立完成各种动作和各种位置物体的抓取。

技术领域

本实用新型属于医疗机器人技术领域，尤其涉及一种护士协作机器人。

背景技术

近年来，常常爆发流行病毒，例如“非典”、“禽流感”等，对于这种流感病毒，最有效、最好的方法就是要先隔离，把这些流感病毒的患者隔离开来，以免造成更大的传染，但是在治疗这些患者的过程中，医护人员又不得不去接触他们，对于这种情况，护士助手能很有效地解决这个问题，护士助手能代替医护人员给患者运送药品、食物及生活用品等，给患者治疗，对病房进行消毒处理，清理垃圾等，但是现有的护士助手转弯控制不够精准，灵活，对储物箱的利用率低；护士工作协作机器人能有效解决这个问题，护士工作协作机器人采用前后轮转向控制的方法，在转向灵活的情况下，控制简单精准，并且护士工作协作机器人储物箱采用开合式，除一端为支撑和放置电路等其他装置，其他全部为储物箱空间，把自身比较小的身躯空间的利用率达到最大，并且采用5自由度的机械臂，能独立完成各种动作和各种位置物体的抓取。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种护士工作协作机器人，旨在解决现有技术中的护士助手转弯控制不够精准，灵活，对储物箱的利用率低的技术问题。

为了实现本实用新型的目的，本实用新型采用以下技术方案：

一种护士工作协作机器人，其特征在于，包括主体、机械手和设置在主体内部的控制系统，所述主体是分层结构设计，所述主体包括从下到上依次设有的行走层、大型储物层和药品放置层，所述药品放置层的放置层顶板与机械手相接。

优选的，所述行走层包括底层外壳、行走护壳、转弯电机、转弯电机齿轮和行走系统，所述行走护壳固定安装在底层外壳上；所述底层外壳上设有转弯电机，且转弯电机与行走护壳相接；转弯电机的输出轴上安装有转弯电机齿轮，转弯电机齿轮与安装在行走护壳内的行走系统的齿轮啮合，转弯电机通过齿轮驱动行走系统转弯；所述底层外壳的上端面还安装有电源控制组件；

所述行走系统包括转弯轴、转弯齿轮、转弯轴承、车轮平衡架、车轮轴轴承、车轮轴、车轮、车轮轴齿轮、行走电机齿轮和行走电机；所述转弯轴通过转弯轴承安装在车轮平衡架上，所述车轮平衡架安装在行走护壳内，所述转弯齿轮安装在转弯轴的最上端；所述车轮轴通过两个车轮轴轴承安装在车轮平衡架的两耳上，所述车轮轴齿轮安装在车轮轴的中间；所述行走电机安装车轮安装架上，行走电机齿轮安装在行走电机的输出轴上，与车轮轴齿轮相啮合。

优选的，所述电源控制组件包括电源层支撑杆、控制总箱、充电接头和电源，所述控制总箱、充电接头、电源均安装在底层外壳上，所述底层外壳的下端面上还设有电源层支撑杆。

优选的，所述大型储物层包括储物层壳板、储物层支撑杆、第一储物盒、第二储物盒和盒子开关，所述储物层壳板的底板安装在行走护壳上，所述第一储物盒、第二储物盒分别安装在储物层壳板的两侧边的销轴上，第一储物盒和第二储物盒可以绕着者销轴转动，所述盒子开关控制第一储物盒、第二储物盒的打开与闭合，所述储物层支撑杆安装在储物层壳板，第一储物盒、第二储物盒闭合时的尾端上。

优选的，所述所述盒子开关包括开关电机、连杆、支撑导向件、导向轨，所述开关电机分别安装在每层的壳板底板和安装板上，所述连杆长的一端连接在开关电机的转动轴上，另一端通过支撑导向件安装在导向轨上，支撑导向件能相对导向轨滑动。