[实用新型]一种带减震的机器人底盘

说明书

本实用新型公开了一种带减震的机器人底盘，涉及行走机器人减震机构的技术领域，解决了机器人在行走过程中抖动过大的技术问题。它包括多个万向轮、至少一个驱动组件和底板，所述万向轮安装在底板的两端，所述驱动组件通过减震机构安装在底板的中部。本实用新型结构合理、可靠实用、成本低，有效的降低了机器人在行走过程中的抖动，同时还有效的避免了机器人行走在低洼路面时容易被架空而导致行走不顺畅的问题。

技术领域

本实用新型涉及行走机器人减震机构的技术领域，更具体地说，它涉及一种带减震的机器人底盘。

背景技术

目前的行走机器人主体与轮子的连接大多是通过刚性连接，整体比较硬，使得机器人在行走过程中抖动比较大，尤其是在一些坑坑洼洼的路面时。较大的抖动使得机器人行走不顺畅，并且还容易引起机器人内部结构的连接松动等情况，使得对机器人的维护维修次数变多。在机器人经过坑洼路面时，若遇到低洼，位于机器人两端的万向轮容易将位于中间部位的驱动轮架空，导致驱动轮接触不到地面，容易造成机器人难以行走的情况，若低洼跨度较大还会出现机器人无法行走的情况，不利于机器人连续的行走工作。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是针对现有技术的不足，提供一种带减震的机器人底盘，降低机器人在行走过程中的抖动。

本实用新型的技术方案是在于：一种带减震的机器人底盘，包括多个万向轮、至少一个驱动组件和底板，所述万向轮安装在底板的两端，所述驱动组件通过减震机构安装在底板上；

所述减震机构包括多个支柱，所述支柱的一端安装在驱动组件上，所述支柱上套设有减震弹簧，所述底板套接在支柱上，所述底板的下端面与减震弹簧的上端面接触，所述底板与减震弹簧之间设有一锁紧套，且所述锁紧套滑动的套接在支柱上，所述锁紧套的一端安装在底板上，所述锁紧套的另一端插接在减震弹簧内，所述支柱的另一端安装有定位组件，所述底板和锁紧套均限位于定位组件的下方。

作进一步的改进，所述锁紧套包括第一管体和第二管体，所述第一管体与第二管体之间设有一安装板，所述第一管体贯穿底板，并插接在所述减震弹簧内，所述安装板位于底板的上方，且所述安装板通过固定螺栓与底板连接，所述第二管体的上端面与定位组件接触连接。

进一步的，所述定位组件包括定位板，所述定位板通过锁紧螺栓安装在支柱的顶端，所述第二管体的上端面与定位板的下端面接触连接。

更进一步的，所述定位板与第二管体之间设有一弹性垫。

更进一步的，所述驱动组件包括驱动轮、驱动电机和连接板，所述驱动电机通过齿轮箱与驱动轮连接，多个所述支柱安装在齿轮箱上。

更进一步的，所述齿轮箱的下方安装有一连接板，所述连接板延伸至驱动电机下方，且所述连接板还凸出于驱动电机，所述支柱为三个，所述齿轮箱的两端分别安装有一个支柱，所述连接板的凸出部分安装有一个支柱。

有益效果

本实用新型的优点在于：将底板安装在可沿支柱轴向滑动运动的锁紧套上，使驱动组件与底板滑动连接，并在驱动组件与底板之间设一减震弹簧，使机器人在行走过程中驱动轮顶着减震弹簧行进。因减震弹簧本身的伸缩性，当机器人通过高洼路面时，驱动组件被抬高，减震弹簧收缩，使与驱动组件滑动连接的底板并不会发生很大的位移，从而使机器人所受到的抖动减轻，有效的避免了因抖动过大而使机器人内部连接容易松动的问题；当机器人通过低洼的地面时，若万向轮将驱动轮架空，减震弹簧伸展，将驱动组件压入低洼中，使驱动轮与地面保持接触，从而使驱动轮具有足够的摩擦力，避免因低洼架空驱动轮无法行走的问题。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型的驱动组件和减震机构的结构示意图；

图3为本实用新型的锁紧套的结构示意图。