[实用新型]一种下肢关节康复机器人

权利要求书

1.一种下肢关节康复机器人，包括固定支架总成、机械大腿段及机械小腿段，所述固定支架总成一端通过第一关节轴承与机械大腿段上端铰接，所述机械大腿段下端通过第二关节轴承与机械小腿段铰接，所述机械大腿段及机械小腿段上均设置有多个用于支撑腿部的腿部辅助支撑架，所述腿部辅助支撑架位于同一竖直面内，其特征在于，所述机械小腿段上设置有脚部辅助支撑装置，所述脚部辅助支撑装置包括固定安装架、脚尖挂杆及脚尖挂架，所述固定安装架一端与机械小腿段连接，所述固定安装架另一端与脚尖挂杆铰接，所述脚尖挂杆上设置有两组用于安装脚尖吊带的脚尖挂架，所述脚尖挂架能够在脚尖挂杆上滑动。

2.根据权利要求1所述的下肢关节康复机器人，其特征在于，所述机械大腿段上端设置有第一丝杆铰接接头，所述固定支架总成下端设置有带有第一丝杆的第一丝杆螺母座，所述第一丝杆端部与第一丝杆铰接接头铰接，所述第一丝杆螺母座一侧设置有驱动其动作的第一电机。

3.根据权利要求1所述的下肢关节康复机器人，其特征在于，所述机械大腿段上端设置有第二丝杆铰接接头，所述机械小腿段上端设置有带有第二丝杆的第二丝杆螺母座，所述第二丝杆端部与第二丝杆铰接接头铰接，所述第二丝杆螺母座一侧设置有驱动其动作的第二电机。

4.根据权利要求1所述的下肢关节康复机器人，其特征在于，所述脚尖挂架包括挂架外套及限位杆，所述挂架外套套装于脚尖挂杆外，所述脚尖挂杆上对应设置有与限位杆匹配的滑槽，所述限位杆一端与挂架外套一侧内壁连接，所述限位杆另一端穿过滑槽与挂架外套另一侧内壁连接。

5.根据权利要求4所述的下肢关节康复机器人，其特征在于，所述脚尖挂架内设置有自动锁紧装置，所述自动锁紧装置包括与脚尖挂杆下端存在间距的挂架底板，所述挂架底板固定于挂架外套之间，所述挂架底板上设置有第一复位弹簧，所述第一复位弹簧与脚尖挂杆下端之间设置有第一复位块，所述第一复位块上端设置有定位凸起，所述脚尖挂杆下端对应设置有多个与定位凸起匹配的定位凹槽。

6.根据权利要求5所述的下肢关节康复机器人，其特征在于，所述脚尖挂架内还设置有用于将自动锁紧装置解锁的解锁装置，所述解锁装置包括下压块，所述下压块下压延伸至第一复位块上端与其抵触，所述下压块上端延伸至脚尖挂架外与按钮连接。

7.根据权利要求6所述的下肢关节康复机器人，其特征在于，所述下压块为槽钢制成，所述下压块两臂卡于脚尖挂杆外侧且其长度大于脚尖挂杆的高度。

8.根据权利要求7所述的下肢关节康复机器人，其特征在于，所述脚尖挂架上沿其行进方向上设置有用于安装脚尖吊带的通孔。

9.根据权利要求1所述的下肢关节康复机器人，其特征在于，所述固定安装架与脚尖挂杆铰接处设置有限位模块，所述固定安装架上对应设置有与限位模块匹配的放置腔；所述限位模块内设置有安装槽，所述安装槽内通过铰接销轴铰接有杠杆，所述杠杆一端与其上方的带有压帽的压杆抵触，所述杠杆另一端与其下方的定位销卡接；所述定位销为水平布置，所述定位销一端通过第二复位弹簧与放置腔内壁连接，所述定位销另一端延伸至固定安装架外与脚尖挂杆端部抵触，所述脚尖挂杆端部上对应设置有与定位销匹配的定位孔。

10.根据权利要求9所述的下肢关节康复机器人，其特征在于，设有定位孔的脚尖挂杆端部沿其旋转方向呈逐渐远离定位销的倾斜面。