[实用新型]一种下肢关节康复机器人

说明书

本实用新型公开了一种下肢关节康复机器人，包括固定支架总成、机械大腿段及机械小腿段，所述固定支架总成一端通过第一关节轴承与机械大腿段上端铰接，所述机械大腿段下端通过第二关节轴承与机械小腿段铰接，所述机械大腿段及机械小腿段上均设置有多个用于支撑腿部的腿部辅助支撑架，所述腿部辅助支撑架位于同一竖直面内，其特征在于，所述机械小腿段上设置有脚部辅助支撑装置，所述脚部辅助支撑装置包括固定安装架、脚尖挂杆及脚尖挂架。本实用新型撤去了脚踏板的使用，通过脚部辅助支撑装置来安装脚尖吊带，继而在保证患者能够脚部着地模拟真实的行走的情况下，避免其脚尖不受力剐蹭地面，从而保证了主动康复效果。

技术领域

本实用新型涉及一种康复机器人领域，具体是一种下肢关节康复机器人。

背景技术

近年来，康复机器人以其自动化、精确化以及智能化的特点开始逐渐替代传统的人工物理治疗。康复机器人可分为辅助型和治疗型两种，其中治疗型下肢康复机器人可以划分为单自由度和多自由度下肢康复机器人。单自由度下肢康复训练机器人运动单一，其应用范围仅限于局部关节的康复，无法实现腿部各个关节的协调运动，训练效果不佳；多关节下肢康复训练机器人能够帮助患者进行多种多样的主被动训练，根据患者的情况确定个性化的训练模式。目前，国内医院应用的下肢康复设备大多为单自由度康复训练器，多自由度下肢康复训练机器人主要依赖进口，价格昂贵。

近几年，国内开始对多自由度下肢康复训练机器人进行研究，授权公告号为

CN102949281B的中国实用新型专利公开了一种下肢关节康复机器人，用于对下肢残障者进行被动、主动和助力训练。又如授权公告号CN104287940B的中国专利公开了一种下肢关节康复训练机器人，其通过膝关节和髓关节装置采用高速级同步带、低速级齿轮传动，机械腿大腿和小腿调节装置分别采用电动推杆和直线滑轨构成的摆动推杆滑块机构，可实现机械腿长度的调节以适应不同身高患者。但是上述专利中均采用脚步踏板来实现患者脚步的支撑，而实际运用中采用踏板的方式不利于患者脚部着地，使得难以模拟真实的行走，导致影响主动康复效果，另外其尺寸与位置均不可调节，难以满足不同患者的需求。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题在于：现有的技术均采用脚步踏板来实现患者脚步的支撑，而实际运用中采用踏板的方式不利于患者脚部着地，使得难以模拟真实的行走，导致影响主动康复效果，另外其尺寸与位置均不可调节，难以满足不同患者的需求。

为解决上述技术问题，本实用新型提供如下技术方案：

一种下肢关节康复机器人，包括固定支架总成、机械大腿段及机械小腿段，所述固定支架总成一端通过第一关节轴承与机械大腿段上端铰接，所述机械大腿段下端通过第二关节轴承与机械小腿段铰接，所述机械大腿段及机械小腿段上均设置有多个用于支撑腿部的腿部辅助支撑架，所述腿部辅助支撑架位于同一竖直面内；所述机械小腿段上设置有脚部辅助支撑装置，所述脚部辅助支撑装置包括固定安装架、脚尖挂杆及脚尖挂架，所述固定安装架一端与机械小腿段连接，所述固定安装架另一端与脚尖挂杆铰接，所述脚尖挂杆上设置有两组用于安装脚尖吊带的脚尖挂架，所述脚尖挂架能够在脚尖挂杆上滑动。通过脚部辅助支撑装置来安装脚尖吊带，继而在保证患者能够脚部着地模拟真实的行走的情况下，避免其脚尖不受力剐蹭地面，从而保证了主动康复效果。

作为本实用新型进一步的方案：所述机械大腿段上端设置有第一丝杆铰接接头，所述固定支架总成下端设置有带有第一丝杆的第一丝杆螺母座，所述第一丝杆端部与第一丝杆铰接接头铰接，所述第一丝杆螺母座一侧设置有驱动其动作的第一电机。用于机械大腿段的姿势角度调整。

作为本实用新型再进一步的方案：所述机械大腿段上端设置有第二丝杆铰接接头，所述机械小腿段上端设置有带有第二丝杆的第二丝杆螺母座，所述第二丝杆端部与第二丝杆铰接接头铰接，所述第二丝杆螺母座一侧设置有驱动其动作的第二电机。用于机械小腿段的姿势角度调整。