[实用新型]吸盘式机械手

权利要求书

1.一种吸盘式机械手，包括吸盘(100)和主气管(200)，其特征在于：所述吸盘式机械手还包括支气管(300)、安装板(400)、集气管(500)、阀门(600)和开启装置(700)，所述吸盘(100)具有柔性；

所述吸盘(100)顶端与所述主气管(200)固定连接，所述主气管(200)与所述吸盘(100)内腔连通，所述安装板(400)与所述主气管(200)远离所述吸盘(100)的一端密封固定连接；

所述吸盘(100)具有四个以上，各所述吸盘(100)的开口朝向平行，各所述吸盘(100)的下表面位于同一平面上，所述主气管(200)的中轴线与所述吸盘(100)的中轴线平行且与所述安装板(400)垂直，所述吸盘(100)绕所述安装板(400)的中心垂线等角度圆周阵列分布；

所述集气管(500)位于所述安装板(400)的中心下方，所述支气管(300)两端分别与所述主气管(200)以及所述集气管(500)固定连接，所述集气管(500)与所述主气管(200)分别与所述支气管(300)连通；

所述集气管(500)的一端密封，所述集气管(500)的另一端设有竖直朝上的气嘴(501)，所述阀门(600)水平盖接在所述气嘴(501)上，所述阀门(600)与所述集气管(500)转动连接，所述阀门(600)垂直翻转打开或关闭所述气嘴(501)；

所述开启装置(700)固定安装在所述集气管(500)上，所述开启装置(700)用于驱动所述阀门(600)朝上翻转。

2.根据权利要求1所述的吸盘式机械手，其特征在于：所述开启装置(700)位包括支架(701)和电磁铁，所述支架(701)分别与所述电磁铁以及所述集气管(500)固定连接，所述阀门(600)上固定连接有铁片(601)，所述铁片(601)位于所述电磁铁的正下方，所述电磁铁通电后吸引所述阀门(600)朝上翻转。

3.根据权利要求2所述的吸盘式机械手，其特征在于：所述电磁铁包括铁芯(702)、线圈、电池(703)、导线和开关，所述线圈缠绕在所述铁芯(702)上，所述铁片(601)位于所述铁芯(702)正下方，所述铁芯(702)与所述支架(701)固定连接，所述电池(703)与所述铁芯(702)固定连接，所述导线依次将所述线圈、所述电池(703)以及所述开关串联电连接。

4.根据权利要求3所述的吸盘式机械手，其特征在于：所述气嘴(501)为圆形，所述阀门(600)下表面固定连接有半球体(602)，半球体(602)的直径小于所述气嘴(501)的直径，所述阀门(600)具有柔性，所述阀门(600)搭接在所述气嘴(501)的端面上进行密封。

5.根据权利要求1所述的吸盘式机械手，其特征在于：所述吸盘(100)、所述主气管(200)以及所述支气管(300)分别具有四个，所述支气管(300)、所述吸盘(100)以及所述主气管(200)分别绕所述集气管(500)等角度圆周阵列分布，所述支气管(300)水平设置。

6.根据权利要求1所述的吸盘式机械手，其特征在于：所述吸盘(100)为圆锥形且锥口朝下。

7.根据权利要求1所述的吸盘式机械手，其特征在于：所述吸盘(100)为朝上拱起的曲面形，曲面的曲率中心位于所述吸盘(100)的开口外部。

8.根据权利要求1所述的吸盘式机械手，其特征在于：所述安装板(400)上表面中心位置固定连接有安装筒(401)，所述安装筒(401)上设有安装孔(402)，所述安装孔(402)具有三个以上，所述安装孔(402)绕所述安装筒(401)的中轴线等角度圆周阵列分布。

9.根据权利要求8所述的吸盘式机械手，其特征在于：各所述安装孔(402)的中心与所述吸盘(100)下表面沿竖直方向的垂直距离相等。