[实用新型]吸盘式机械手

说明书

本申请实施例提供一种吸盘式机械手，包括吸盘和主气管，吸盘式机械手还包括支气管、安装板、集气管、阀门和开启装置，吸盘具有柔性；吸盘顶端与主气管固定连接，主气管与吸盘内腔连通，安装板与主气管远离吸盘的一端密封固定连接；吸盘具有四个以上，各吸盘的开口朝向平行，各吸盘的下表面位于同一平面上；集气管位于安装板的中心下方，支气管两端分别与主气管以及集气管固定连接，集气管与主气管分别与支气管连通；集气管的一端密封，集气管的另一端设有竖直朝上的气嘴，阀门水平盖接在气嘴上，阀门与集气管转动连接，阀门垂直翻转打开或关闭气嘴；开启装置固定安装在集气管上，开启装置用于驱动阀门朝上翻转。

技术领域

本申请涉及机械手技术领域，特别涉及一种吸盘式机械手。

背景技术

机械手是用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，随着自动化的迅速发展，大部分机械手可以通过编程来完成各种预期的作业，机器人夹爪是机械手中的末端执行装置，用于执行抓取工作。

在玻璃吊运过程中，通常使用吸盘式机械手对玻璃进行夹取，吸盘内腔通过管道与气泵等气压控制系统连接，吸盘的盘口贴靠在玻璃表面后，气压控制系统通过管道对吸盘内腔抽气，吸盘内腔抽至亚真空状态后，外部大气压将吸盘压紧在玻璃表面，同时，大气压将玻璃压在吸盘上，此时通过吊机将吸盘吊起实现自动控制并吊运。

虽然现有技术中的吸盘式机械手吊运玻璃相对于人工搬运提高了工作效率并降低了员工的劳动强度，但是气压控制系统成本比较高，且存在控制系统抽气的气路，一旦气路出现漏气情况，可能发生玻璃脱落坠毁风险，为克服该问题，工作过程中需要持续保持吸盘内部气压维持在适当的亚真空状态，因此在玻璃被吊起后采用另一套气压调节管路和系统对其进行调压和保压，继续对吸盘内腔进行抽气，从而导致持续耗能增加成本。该吸盘式机械手在吸取玻璃时，还需要工作人员手动将吸盘压紧在玻璃表面，其操作过程比较复杂，或者通过气压调节系统进行抽气使吸盘逐渐吸紧玻璃，但是初步吸取过程中的耗能同样增加了成本。

实用新型内容

本申请提供一种吸盘式机械手，用以解决现有技术中因气压调节系统带来的成本高、耗能大的问题。

本申请实施例公开一种吸盘式机械手，包括吸盘和主气管，所述吸盘式机械手还包括支气管、安装板、集气管、阀门和开启装置，所述吸盘具有柔性；

所述吸盘顶端与所述主气管固定连接，所述主气管与所述吸盘内腔连通，所述安装板与所述主气管远离所述吸盘的一端密封固定连接；

所述吸盘具有四个以上，各所述吸盘的开口朝向平行，各所述吸盘的下表面位于同一平面上，所述主气管的中轴线与所述吸盘的中轴线平行且与所述安装板垂直，所述吸盘绕所述安装板的中心垂线等角度圆周阵列分布；

所述集气管位于所述安装板的中心下方，所述支气管两端分别与所述主气管以及所述集气管固定连接，所述集气管与所述主气管分别与所述支气管连通；

所述集气管的一端密封，所述集气管的另一端设有竖直朝上的气嘴，所述阀门水平盖接在所述气嘴上，所述阀门与所述集气管转动连接，所述阀门垂直翻转打开或关闭所述气嘴；

所述开启装置固定安装在所述集气管上，所述开启装置用于驱动所述阀门朝上翻转。

一种可能的设计中，所述开启装置位包括支架和电磁铁，所述支架分别与所述电磁铁以及所述集气管固定连接，所述阀门上固定连接有铁片，所述铁片位于所述电磁铁的正下方，所述电磁铁通电后吸引所述阀门朝上翻转。

一种可能的设计中，所述电磁铁包括铁芯、线圈、电池、导线和开关，所述线圈缠绕在所述铁芯上，所述铁片位于所述铁芯正下方，所述铁芯与所述支架固定连接，所述电池与所述铁芯固定连接，所述导线依次将所述线圈、所述电池以及所述开关串联电连接。