[实用新型]履带式行走装置和机器人

权利要求书

1.一种履带式行走装置，其特征在于，包括：

底盘；

两个行走组件，所述两个行走组件分别位于所述底盘的左右两侧，每个所述行走组件均包括：履带和履带轮组，所述履带缠绕在所述履带轮组上，所述履带轮组包括：

驱动轮，所述驱动轮可驱动所述履带进行运转；

张紧机构，所述驱动轮和张紧机构分别位于所述履带在前后方向上的两端，所述张紧机构可调节所述履带的松紧；

承重机构，所述承重机构位于所述履带的底部，所述承重机构包括多个在前后方向上间隔开排布的承重减震组件，每个所述承重减震组件均包括：承重轮、避震器和承重摆臂，所述承重摆臂连接在所述承重轮和所述避震器之间。

2.根据权利要求1所述的履带式行走装置，其特征在于，所述承重摆臂上设有连接轴，所述承重摆臂通过所述连接轴和所述底盘的侧壁相连。

3.根据权利要求1所述的履带式行走装置，其特征在于，每个所述承重减震组件均包括：成对布置的两个避震夹板，所述两个避震夹板和所述承重摆臂相连，且所述承重摆臂位于所述两个避震夹板之间，所述避震器可转动地和所述两个避震夹板相连。

4.根据权利要求3所述的履带式行走装置，其特征在于，所述避震器上远离所述避震夹板的一端设有第一连接件，所述避震器通过所述第一连接件和所述底盘的侧壁相连。

5.根据权利要求1所述的履带式行走装置，其特征在于，所述避震器内设有适于伸缩的弹性挂件。

6.根据权利要求1所述的履带式行走装置，其特征在于，所述张紧机构包括：张紧轮和调节装置，所述张紧轮和所述调节装置相连以调节所述张紧轮的滑动位置，所述调节装置连接在所述底盘的侧壁上。

7.根据权利要求6所述的履带式行走装置，其特征在于，所述调节装置包括：

滑动杆，所述滑动杆连接在所述张紧轮上；

张紧架，所述张紧架固定在所述底盘的侧壁上，所述张紧架可对所述滑动杆的滑动位置进行调节；

滑动固定架，所述滑动固定架固定在所述底盘的侧壁上，且所述滑动杆可滑动地配合在所述滑动固定架内。

8.根据权利要求7所述的履带式行走装置，其特征在于，在所述滑动杆上设有固定部，所述固定部和所述张紧架在所述滑动杆的延伸方向上间隔开设置，所述固定部和所述张紧架通过第二连接件相连，且所述固定部和所述张紧架的距离可通过所述第二连接件进行调节。

9.根据权利要求8所述的履带式行走装置，其特征在于，所述履带轮组还包括：导向轮，所述导向轮设在所述履带的顶部或者侧部。

10.根据权利要求1所述的履带式行走装置，其特征在于，所述驱动轮位于所述承重机构的斜上方。

11.一种机器人，其特征在于，包括：根据权利要求1-10中任一项所述的履带式行走装置。