[实用新型]履带式行走装置和机器人

说明书

本实用新型公开了一种履带式行走装置和具有其的机器人，履带式行走装置包括：底盘；两个行走组件，两个行走组件分别位于底盘的左右两侧，每个行走组件均包括：履带和履带轮组，履带缠绕在履带轮组上，履带轮组包括：驱动轮，驱动轮可驱动履带进行运转；张紧机构，驱动轮和张紧机构分别位于履带在前后方向上的两端，张紧机构可调节履带的松紧；承重机构，承重机构位于履带的底部，承重机构包括多个在前后方向上间隔开排布的承重减震组件，每个承重减震组件均包括：承重轮、避震器和承重摆臂，承重摆臂连接在承重轮和避震器之间。根据本实用新型的履带式行走装置，不仅具有很好的承重能力，且可适应楼梯以及起伏度较大的路况，运行平稳。

技术领域

本实用新型涉及运输机械技术领域，尤其是涉及一种履带式行走装置和机器人。

背景技术

目前，机器人的底盘行走装置主要采用两种方式：轮式和履带式。其中轮式底盘适用于平坦路面，不适合复杂环境下使用。相关技术中的履带式的底盘行走装置包括驱动轮、张紧轮和承重轮，虽然可适用于复杂环境，但是在遇到楼梯和过起伏较大路况时极易发生侧翻。

实用新型内容

本实用新型旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。

为此，本实用新型提出一种履带式行走装置，所述履带式行走装置可适用于楼梯、起伏度较大的路况。

本实用新型还提出一种具有上述履带式行走装置的机器人。

根据本实用新型第一方面的履带式行走装置，包括：底盘；两个行走组件，所述两个行走组件分别位于所述底盘的左右两侧，每个所述行走组件均包括：履带和履带轮组，所述履带缠绕在所述履带轮组上，所述履带轮组包括：驱动轮，所述驱动轮可驱动所述履带进行运转；张紧机构，所述驱动轮和张紧机构分别位于所述履带在前后方向上的两端，所述张紧机构可调节所述履带的松紧；承重机构，所述承重机构位于所述履带的底部，所述承重机构包括多个在前后方向上间隔开排布的承重减震组件，每个所述承重减震组件均包括：承重轮、避震器和承重摆臂，所述承重摆臂连接在所述承重轮和所述避震器之间。

根据本实用新型的履带式行走装置，通过在履带的底部设有多个承重减震组件，不仅具有很好的承重能力，且可适应楼梯以及起伏度较大的路况，运行平稳。

根据本实用新型的一个实施例，所述承重摆臂上设有连接轴，所述承重摆臂通过所述连接轴和所述底盘的侧壁相连。

根据本实用新型的另一个实施例，每个所述承重减震组件均包括：成对布置的两个避震夹板，所述两个避震夹板和所述承重摆臂相连，且所述承重摆臂位于所述两个避震夹板之间，所述避震器可转动地和所述两个避震夹板相连。

进一步地，所述避震器上远离所述避震夹板的一端设有第一连接件，所述避震器通过所述第一连接件和所述底盘的侧壁相连。

根据本实用新型的又一个实施例，所述避震器内设有适于伸缩的弹性挂件。

根据本实用新型的又一个实施例，所述张紧机构包括：张紧轮和调节装置，所述张紧轮和所述调节装置相连以调节所述张紧轮的滑动位置，所述调节装置连接在所述底盘的侧壁上。

进一步地，所述调节装置包括：滑动杆，所述滑动杆连接在所述张紧轮上；张紧架，所述张紧架固定在所述底盘的侧壁上，所述张紧架可对所述滑动杆的滑动位置进行调节；滑动固定架，所述滑动固定架固定在所述底盘的侧壁上，且所述滑动杆可滑动地配合在所述滑动固定架内。

进一步地，在所述滑动杆上设有固定部，所述固定部和所述张紧架在所述滑动杆的延伸方向上间隔开设置，所述固定部和所述张紧架通过第二连接件相连，且所述固定部和所述张紧架的距离可通过所述第二连接件进行调节。

进一步地，所述履带轮组还包括：导向轮，所述导向轮设在所述履带的顶部或者侧部。

根据本实用新型的再一个实施例，所述驱动轮位于所述承重机构的斜上方。