[实用新型]可折叠式机械手臂和机器人

权利要求书

1.一种可折叠式机械手臂，其特征在于，包括：

底座；

机械爪，所述机械爪上设有钳口件，所述钳口件可拆卸地连接在所述机械爪的自由端；

折叠臂组件，所述折叠臂组件连接在所述底座和所述机械爪之间，所述折叠臂组件包括多个依次首尾相连的连接臂，多个所述连接臂中直接相连的两个为可转动连接。

2.根据权利要求1所述的可折叠式机械手臂，其特征在于，所述折叠臂组件可转动地连接在所述底座上，所述机械爪可转动地连接在所述折叠臂组件上。

3.根据权利要求1所述的可折叠式机械手臂，其特征在于，所述机械爪包括：第一驱动件和连接杆，所述第一驱动件和所述连接杆的一端相连以驱动所述连接杆运动，所述连接杆的另一端和所述钳口件相连以带动所述钳口件动作。

4.根据权利要求3所述的可折叠式机械手臂，其特征在于，所述连接杆包括并排设置的第一连杆和第二连杆，所述第一连杆和所述第二连杆均连接在所述第一驱动件和所述钳口件之间，所述第一驱动件和所述第一连杆相连以驱动所述第一连杆运动，所述第一连杆可带动所述第二连杆同步运动。

5.根据权利要求3或4所述的可折叠式机械手臂，其特征在于，所述钳口件包括成对布置的两个，每个所述钳口件上均设有沿其长度方向依次布置的夹持钳口和剪切部，所述连接杆包括两个，所述两个连接杆分别和所述两个所述钳口件一一对应连接。

6.根据权利要求1所述的可折叠式机械手臂，其特征在于，多个所述连接臂为依次首尾相连的第一连接臂、第二连接臂和第三连接臂，所述第一连接臂和所述底座可转动地相连，所述第二连接臂与所述第一连接臂可转动地相连，所述第三连接臂和所述第二连接臂可转动地相连，所述机械爪和所述第三连接臂的自由端可转动地相连。

7.根据权利要求6所述的可折叠式机械手臂，其特征在于，在底座上设有基座旋转轴，所述基座旋转轴和所述第一连接臂之间通过第一旋转轴相连，所述第一连接臂和所述第二连接臂之间通过第二旋转轴相连，所述第二连接臂和所述第三连接臂之间通过第三旋转轴相连，所述第三连接臂和所述机械爪之间通过第四旋转轴相连。

8.根据权利要求7所述的可折叠式机械手臂，其特征在于，所述折叠臂组件还包括：第二驱动件，所述第二驱动件和所述第二旋转轴相连以驱动所述第二旋转轴转动，所述第二驱动件包括电机和传动件，所述传动件连接在所述电机和所述第二旋转轴之间。

9.根据权利要求1所述的可折叠式机械手臂，其特征在于，所述折叠臂组件还包括：托架，所述托架连接在所述底座下方以支撑和固定所述底座，所述托架包括：两个相对布置的第一支撑板和第二支撑板，所述第一支撑板和所述第二支撑板固定相连，所述第一支撑板和所述第二支撑板上均设有安装孔用以固定所述底座。

10.根据权利要求9所述的可折叠式机械手臂，其特征在于，在所述第一支撑板和所述第二支撑板均包括：

基板，在基板上设有固定孔；

第一弯折板和第二弯折板，所述第一弯折板和所述第二弯折板分别设在所述基板上沿长度方向上的两端，所述第一弯折板位于所述第二弯折板的上方，所述安装孔设在所述第一弯折板上。

11.一种机器人，其特征在于，包括根据权利要求1-10中任一项所述的可折叠式机械手臂。