[实用新型]可折叠式机械手臂和机器人

说明书

本实用新型公开了一种可折叠式机械手臂和机器人，所述机械手臂包括：底座；机械爪，所述机械爪上设有钳口件，所述钳口件可拆卸地连接在所述机械爪的自由端；折叠臂组件，所述折叠臂组件连接在所述底座和所述机械爪之间，所述折叠臂组件包括多个依次首尾相连的连接臂，多个所述连接臂中直接相连的两个为可转动连接。根据本实用新型的可折叠式机械手臂，通过将钳口件可拆卸地连接在机械爪的自由端，使得钳口件的使用更换更加方便，另外，在不使用时折叠臂组件中的多个连接臂可进行折叠收纳，减小空间占用。

技术领域

本实用新型涉及车辆技术领域，尤其是涉及一种可折叠式机械手臂和机器人。

背景技术

机械手臂能够接受指令，并精确地定位到三维或二维空间上的某一点进行作业。机械手臂广泛应用于教育、工业、医疗器械、军事设备以及太空探索设备等技术领域。可实现远程精准操控。

相关技术中的机械手臂的钳口件更换不便，此外，机械手臂的收纳不方便，在不使用的情况下占用大量空间。

实用新型内容

本实用新型旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。

为此，本实用新型提出一种可折叠式机械手臂，所述可折叠式机械手臂的钳口件更换方便，且在不使用时空间占用小。

本实用新型还提出了一种具有上述可折叠式机械手臂的机器人。

根据本实用新型第一方面的可折叠式机械手臂，包括：底座；机械爪，所述机械爪上设有钳口件，所述钳口件可拆卸地连接在所述机械爪的自由端；折叠臂组件，所述折叠臂组件连接在所述底座和所述机械爪之间，所述折叠臂组件包括多个依次首尾相连的连接臂，多个所述连接臂中直接相连的两个为可转动连接。

根据本实用新型的可折叠式机械手臂，通过将钳口件可拆卸地连接在机械爪的自由端，使得钳口件的使用更换更加方便，另外，在不使用时折叠臂组件中的多个连接臂可进行折叠收纳，减小空间占用。

根据本实用新型的一个实施例，所述折叠臂组件可转动地连接在所述底座上，所述机械爪可转动地连接在所述折叠臂组件上。

根据本实用新型的另一个实施例，所述机械爪包括：第一驱动件和连接杆，所述第一驱动件和所述连接杆的一端相连以驱动所述连接杆运动，所述连接杆的另一端和所述钳口件相连以带动所述钳口件动作。

根据本实用新型一个可选的示例，所述连接杆包括并排设置的第一连杆和第二连杆，所述第一连杆和所述第二连杆均连接在所述第一驱动件和所述钳口件之间，所述第一驱动件和所述第一连杆相连以驱动所述第一连杆运动，所述第一连杆可带动所述第二连杆同步运动。

根据本实用新型另一个可选的示例，所述钳口件包括成对布置的两个，每个所述钳口件上均设有沿其长度方向依次布置的夹持钳口和剪切部，所述连接杆包括两个，所述两个连接杆分别和所述两个所述钳口件一一对应连接。

根据本实用新型的又一个实施例，多个所述连接臂为依次首尾相连的第一连接臂、第二连接臂和第三连接臂，所述第一连接臂和所述底座可转动地相连，所述第二连接臂与所述第一连接臂可转动地相连，所述第三连接臂和所述第二连接臂可转动地相连，所述机械爪和所述第三连接臂的自由端可转动地相连。

进一步地，在底座上设有基座旋转轴，所述基座旋转轴和所述第一连接臂之间通过第一旋转轴相连，所述第一连接臂和所述第二连接臂之间通过第二旋转轴相连，所述第二连接臂和所述第三连接臂之间通过第三旋转轴相连，所述第三连接臂和所述机械爪之间通过第四旋转轴相连。

进一步地，所述折叠臂组件还包括：第二驱动件，所述第二驱动件和所述第二旋转轴相连以驱动所述第二旋转轴转动，所述第二驱动件包括电机和传动件，所述传动件连接在所述电机和所述第二旋转轴之间。