[实用新型]一种电力管道巡检机器人

说明书

本实用新型涉及一种电力管道巡检机器人，包括机体底座(6)、车轮(5)、自适应杆，自适应杆包括支撑杆(2)和可拉伸或压缩的弹性连接件，支撑杆(2)一端与机体底座(6)顶部转动连接，支撑杆(2)另一端与电力管道内壁接触，弹性连接件一端与支撑杆(2)中部固定连接，另一端与机体底座(6)固定连接。与现有技术相比，本实用新型机器人支撑杆、机体底座和弹性连接件形成高度可以变化的三角结构，保证机器人在电力管道中进行巡检工作时，机体始终能够紧贴在管道里实现机体卡位，不会因为轮胎转速差或者打滑等因素使机体倾斜。同时减少机器人机体上的传感器数量，降低电力管线机器人巡检工作的控制难度，进一步降低产品的成本。

技术领域

本实用新型涉及电力勘测领域，尤其是涉及一种电力管道巡检机器人。

背景技术

城市电力管道通常被埋设在地下，在对管道进行巡检时，越来越少采用传统的开挖方式，而是采用巡检机器人，现有的电力管道巡检机器人多为轮式机器人，例如，授权公告号为CN 205335757U的实用新型专利公开了一种电缆管道巡检机器人，该机器人采用的行走机构为两组行走轮，其在进行电力管道内部巡检时会遇到不同的路况，如直道和弯道等。当机器人过弯道时，机身容易倾斜发生侧翻，无法平稳行走。

对此，多数的解决方案为在机体内部安装倾角传感器(陀螺仪)，但是该方案控制难度较高、可靠性低、需要的辅助器件成本也较高。

实用新型内容

本实用新型的目的就是为了克服上述现有技术存在的不平稳、重量大的缺陷而提供一种电力管道巡检机器人。

本实用新型的目的可以通过以下技术方案来实现：

一种电力管道巡检机器人，包括机体底座和车轮，还包括自适应杆，所述的自适应杆包括支撑杆和可拉伸或压缩的弹性连接件，所述的支撑杆一端与机体底座顶部转动连接，支撑杆另一端与电力管道内壁接触，所述的弹性连接件一端与支撑杆中部固定连接，另一端与机体底座固定连接，所述的支撑杆、机体底座和弹性连接件形成三角结构，

当机器人在不同内径的管道内部巡检时，通过弹性连接件的形变实现支撑杆与管道内壁的紧密接触。

所述的弹性连接件为伸缩弹簧。

所述的支撑杆一端设有自适应轮，所述的自适应轮与管道内壁滚动连接。

所述的支撑杆与机体底座之间的夹角最大为60°。

所述的车轮对称设置在机体底座两侧，车轮底部朝外倾斜。

两侧车轮轴线的夹角为130°。

所述的车轮后轮为驱动轮，前轮为自由轮，后轮在减速电机的驱动下带动前轮转动。

机体前侧装有摄像头和探照灯。

与现有技术相比，本实用新型具有以下优点：

(1)支撑杆、机体底座和弹性连接件形成高度可以变化的三角结构，保证机器人在电力管道中进行巡检工作时，机体始终能够紧贴在管道里实现机体卡位，不会因为轮胎转速差或者打滑等因素使机体倾斜。同时减少机器人机体上的传感器数量，降低电力管线机器人巡检工作的控制难度，进一步降低产品的成本。

(2)支撑杆一端设有自适应轮，自适应轮沿着电力管道内壁平滑滚动，保证电力管道巡检机器人在管道内平稳行进。

(3)车轮的顶部向内倾斜，车轮周线平面与水平面夹角为67.5°，改变轮胎对管道内壁压力的大小和方向，能实现较好的车体卡位效果，同时一定程度上增大摩擦力，避免轮胎打滑。

附图说明

图1为本实施例机器人的结构示意图；

图2为本实施例机器人的左视结构示意图；