[实用新型]基于CCD相机与高光谱相机检测的建筑固废分拣装置

权利要求书

1.基于CCD相机与高光谱相机检测的建筑固废分拣装置，其特征在于包括：物料传输装置、图像采集检测装置、工控机、运动控制装置、机械控制装置；

该物料传输装置包括伺服电机和传送带，该伺服电机与控制器模块相连，能够根据运动控制器的控制指令进行速度的调整，该传送带将分散的物料平稳地输出到图像采集检测装置的下方；

该图像采集检测装置安装于物料传输装置上方，其包括CCD相机、高光谱相机和光源和检测平台，该CCD相机、高光谱相机和光源( 23) 安装在检测平台上，该光源为两相机提供光照环境；

该工控机分别与图像采集装置及运动控制装置相连；

该运动控制装置包括运动控制器、控制模块；该运动控制器与控制模块相连，控制模块与机械抓取装置连接；

该机械抓取装置包括机械爪、反馈传感器、龙门架机器人，该龙门架机器人能够进行X、Y、Z轴三轴联动，每根轴皆装有伺服电机与减速机，该机械爪装于龙门架机器人Z轴的下方，能够进行旋转和张开闭合，该反馈传感器装在机械爪上，检测机械爪的开度情况并将参数传回控制模块。