[实用新型]一种换刀用可调式蛇形滑轨机构

说明书

本实用新型公开了一种换刀用可调式蛇形滑轨机构，解决了现有技术中换刀效率低的问题。本实用新型包括设置在换刀机器人舱内的运动调节机构和螺旋轨道以及设置在土舱外壁上的平直轨道，螺旋轨道与运动调节机构相连接，螺旋轨道的下出口与平直轨道相对应，螺旋轨道和平直轨道为载运车提供预定轨道。本实用新型采用可调式蛇形滑轨机构，即通过运动调节机构调节螺旋轨道和平直轨道的相对位置，螺旋轨道竖直设置节省空间，平直轨道直接设置在土舱外壁上，与现有盾构配合度高。可调式蛇形滑轨机构配合载有末端执行机构的载运车，使其沿预定好的滑轨运行至相应的位置，对刀盘上的刀具进行更换，运动安全平稳，准确定位换刀位置，提高换刀效率。

技术领域

本实用新型涉及盾构新型换刀设备技术领域，特别是指一种换刀用可调式蛇形滑轨机构。

背景技术

全断面掘进机施工过程中刀具消耗大、更换频繁，现有刀具检测与换刀工作主要依赖人工作业，大埋深、高水压等施工环境下作业安全隐患大，易出现人员伤亡等重大安全事故。因此用换刀机器人代替人工进行盾构机换刀成为目前的一项研究课题。但是现阶段对换刀机器人的研究较少，不仅要考虑盾构机高压/高湿等复杂环境，还要考虑与盾构的配合度。如何抛开传统换刀方式，采用滑轨式送刀换刀，是本申请研究的重点。

实用新型内容

针对上述背景技术中的不足，本实用新型提出一种换刀用可调式蛇形滑轨机构，解决了现有技术中换刀效率低的问题。

本实用新型的技术方案是这样实现的：一种换刀用可调式蛇形滑轨机构，包括设置在换刀机器人舱内的运动调节机构和螺旋轨道以及设置在土舱外壁上的平直轨道，螺旋轨道与运动调节机构相连接，螺旋轨道的下出口与平直轨道相对应，螺旋轨道和平直轨道为载运车提供预定轨道。

所述平直轨道包括轴向平直轨道和径向平直轨道，轴向平直轨道设置在土舱轴向外壁上，径向平直轨道设置在土舱径向面板上，轴向平直轨道和径向平直轨道相对应。

所述运动调节机构包括设置在换刀机器人舱内的调节底座，调节底座上设有滑板，滑板通过横向油缸与调节底座相连接，滑板上设有油缸底座，油缸底座通过纵向油缸与滑板相连接，油缸底座上设有提升油缸，螺旋轨道与提升油缸固定连接。

所述调节底座的下部设有滑轮，滑轮与设置在调节底座上的横向滑轨相配合；油缸底座的底部设有滑块，滑块与设置在滑板上的滑槽相配合。

所述螺旋轨道上部设有上卷扬机，螺旋轨道下部设有下卷扬机，上卷扬机和下卷扬机的钢丝绳与载运车相连接，带动载运车在螺旋轨道和平直轨道内运动。

所述上卷扬机的送线方向设有第一导向轮，下卷扬机的收线方向设有第二导向轮，钢丝绳依次绕过第一导向轮和第二导向轮缠绕在螺旋轨道上。

本实用新型采用可调式蛇形滑轨机构，即通过运动调节机构调节螺旋轨道和平直轨道的相对位置，螺旋轨道竖直设置节省空间，平直轨道直接设置在土舱外壁上，与现有盾构配合度高。可调式蛇形滑轨机构配合载有末端执行机构的载运车，使其沿预定好的滑轨运行至相应的位置，对刀盘上的刀具进行更换，运动安全平稳，准确定位换刀位置，提高换刀效率。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型在盾构中布置示意图。

图2为本实用新型与土舱位置关系示意图。

图3为本实用新型整体结构示意图。

图4为螺旋轨道与平直轨道对接状态示意。

具体实施方式