[实用新型]一种用于机器人的夹持机械手

说明书

本实用新型公开了一种用于机器人的夹持机械手，驱动电机固定于基板上，驱动电机一输出轴端固定于蜗杆，第一铰接杆固定于第一扇齿，第二铰接杆固定于第二扇齿，第一扇齿和第二扇齿均通过销轴铰接于基板，第一扇齿和第二扇齿均啮合于蜗杆，第一铰接杆铰接于第一夹持部，第二铰接杆铰接于第二夹持部，驱动电机另一输出轴端通过螺钉连接于旋钮手柄。本实用新型有益效果：本实用新型驱动电机的一输出端通过蜗杆分别带动第一扇齿和第二扇齿转动，第一扇齿和第二扇齿分别带动第一夹持部和第二夹持部，进而实现夹持动作；驱动电机的另一输出轴端通过螺钉连接于旋钮手柄，旋钮手柄可手动带动电机反转和正转，进而手动对夹持机械手的松开复位及临时夹紧。

技术领域

本实用新型涉及机器人夹持机构技术领域,尤其是一种用于机器人的夹持机械手。

背景技术

随着科技的发展，工业生产水平得到很大提高，其中工业机器人应用较多，各个制造加工生产行业都机器人较多，机器人主要是利用机械手完成对物品及工件进行夹持、转位和搬运等工作，现有技术的机械手主要是利用驱动电机驱动，但在工作使用过程中，驱动电机难免会出现损坏或失效情况，由于机械手的夹持架与驱动电机的输出端间采用蜗杆的啮合方式，这样如果在夹持过程中损坏或失效，难以自动复位，只有拆解机械手复位松开夹持，这样在一定程度上影响工作使用效率。

因此，对于上述问题有必要提出一种用于机器人的夹持机械手。

实用新型内容

针对上述现有技术中存在的不足，本实用新型的目的在于提供一种用于机器人的夹持机械手，以解决上述问题。

一种用于机器人的夹持机械手，包括第一夹持部、第二夹持部、第一铰接杆、第二铰接杆、基板、驱动电机、蜗杆、第一扇齿、第二扇齿和旋钮手柄，所述驱动电机固定于所述基板上，所述驱动电机的一输出轴端固定于所述蜗杆，所述第一铰接杆的一端固定于所述第一扇齿，所述第二铰接杆的一端固定于所述第二扇齿，所述第一扇齿和第二扇齿均通过销轴铰接于所述基板，所述第一扇齿和第二扇齿均啮合于所述蜗杆，所述第第一铰接杆的另一端铰接于所述第一夹持部的一端，所述第二铰接杆的另一端铰接于所述第二夹持部的一端，所述第一夹持部通过第三铰接杆铰接于所述基板，所述第二夹持部通过第四铰接杆铰接于所述基板，所述驱动电机的另一输出轴端通过螺钉连接于旋钮手柄。

优选地，所述旋钮手柄的圆周部设置有防滑条。

采用优选地技术方案有益效果：防滑条起到增加摩擦作用，便于手旋扭。

优选地，所述旋钮手柄的一端部设置有内六角槽。

采用优选地技术方案有益效果：如驱动电机锁紧力矩过大，手难以转动旋钮手柄时，可通过六角扳手插入内六角槽进行旋转操作。

优选地，所述驱动电机的另一输出轴端设置有六角轴，所述旋钮手柄的另一端部设置与所述六角轴配合连接的六角筒。

采用优选地技术方案有益效果：六角轴与六角筒配合连接，便于驱动电机的另一输出轴端与旋钮手柄配合连接。

优选地，所述第一夹持部的另一端连接有第一夹持头，所述第二夹持部的另一端连接有第二夹持头。

采用优选地技术方案有益效果：第一夹持头和第二夹持头用于夹持小的块状物体。

优选地，所述第一夹持部和第二夹持部的内侧设置有多个防滑槽。

采用优选地技术方案有益效果：第一夹持部和第二夹持部用于夹持大的柱状物品及工件，防滑槽起到防滑，增加夹持紧固效果。

优选地，所述第一夹持头和第二夹持头的内侧均设置有锯齿槽。

采用优选地技术方案有益效果：锯齿槽起到增加摩擦力，防滑效果，提高夹持紧固效果。