[实用新型]一种通风管道清理机器人的行走装置

权利要求书

1.一种通风管道清理机器人的行走装置，包括：支撑结构、保持结构、驱动结构和控制系统，其特征在于，所述支撑结构包括前支撑结构（1）和后支撑结构（5），所述保持结构包括前保持结构（2）和后保持结构（4）；所述前支撑结构（1）与前保持结构（2）的一端连接，所述前保持结构（2）的另一端与驱动结构（3）一端连接，所述驱动结构（3）的另一端与所述后保持结构（4）的一端连接，所述后保持结构（4）的另一端与所述后支撑结构（5）连接，所述支撑结构、保持结构、驱动结构通过信号传输单元与控制系统连接。

2.根据权利要求1所述的一种通风管道清理机器人的行走装置，其特征在于，所述前支撑结构（1）和后支撑结构（5）相同，均包括：调节电机（17）、压簧a（14）、滑块a（16）、螺母套a（13）、支撑丝杠（18）、功能模块连接座（12）、固定座（11）、支撑连杆a（8）、支撑连杆b（9）、压簧b（10）和支撑导杆（7）；所述调节电机（17）与固定座（11）连接，所述固定座（11）与轴承套连接，所述支撑连杆a（8）一端与螺母套a（13）铰接，另一端与支撑连杆b（9）的一端铰接，所述支撑连杆b（9）的另一端与所述滑块a（16）铰接，所述调节电机（17）的输出轴通过轴承套和固定座（11）与驱动丝杠（35）连接，所述螺母套a（13）与所述驱动丝杠（35）螺纹连接，所述支撑导杆（7）一端与螺母套a（13）固定连接，另一端与固定座（11）连接，所述压簧a（14）通过支撑导杆（7）与螺母套a（13）和滑块a（16）连接，所述压簧b（10）通过支撑导杆（7）与滑块a（16）和固定座（11）连接。

3.根据权利要求2所述的一种通风管道清理机器人的行走装置，其特征在于，所述前保持结构（2）和后保持结构（4）相同，均包括：机架（19）、保持架（24）、保持连杆a（20）、保持连杆b（22）、保持轮（21）、压簧c（23）、支撑轴（25）、滑块b（26）和六角螺母（27）；所述保持架（24）与机架（19）连接，所述保持连杆a（20）一端与保持架（24）铰接，另一端与保持连杆b（22）的一端铰接，所述保持连杆b（22）的另一端与滑块b（26）铰接，所述支撑轴（25）的一端与通过滑块b（26）与保持架（24）连接，所述支撑轴（25）的另一端与六角螺母（27）螺纹连接，所述压簧c（23）通过支撑轴（25）分别固定于滑块b（26）和六角螺母（27）上。

4.根据权利要求2或权利要求3所述的一种通风管道清理机器人的行走装置，其特征在于，所述前支撑结构、后支撑结构的支撑轮机构、前后保持结构的保持轮机构均有三组，均呈120°角分布。

5.根据权利要求1所述的一种通风管道清理机器人的行走装置，其特征在于，所述驱动结构（3）包括：万向节（28）、驱动电机（29）、驱动电机外壳（30）、挡圈（32）、轴承（33）、端盖（34）、驱动丝杠（35）、螺母套（36）和导向杆（31）；所述驱动电机（29）安装于驱动电机外壳（30）内，所述驱动电机外壳（30）一端与万向节（28）的端盖连接，另一端通过导向杆（31）与螺母套（36）相连，所述驱动丝杠（35）一端与驱动电机（29）的输出轴连接，另一端与螺母套（36）螺纹连接。

6.根据权利要求5所述的一种通风管道清理机器人的行走装置，其特征在于，所述驱动电机外壳（30）上设置有导线窗。

7.根据权利要求5所述的一种通风管道清理机器人的行走装置，其特征在于，所述驱动结构（3）还包括软轴，所述软轴的一端通过微型连接套与驱动电机输出轴连接，另一端与丝杠连接。

8.根据权利要求1所述的一种通风管道清理机器人的行走装置，其特征在于，所述控制系统安装于机器人运动控制箱中，所述控制系统通过无线通信单元接收控制箱发送的控制指令，实现机器人运动控制，包括前进、后退、停止运动、爬坡等，并把运行速度、电源模块当前电压、配网导线倾角等检测数据发送关外控制系统接收单元。

9.根据权利要求3所述的一种通风管道清理机器人的行走装置，其特征在于，所述滑块a（16）、滑块b（26）上均安装有微型压力传感器。