[实用新型]一种通风管道清理机器人的行走装置

说明书

本实用新型公开了一种通风管道清理机器人的行走装置，包括：支撑结构、保持结构、驱动结构和控制系统；所述支撑结构包括前支撑结构和后支撑结构，所述保持结构包括前保持结构和后保持结构；所述前保持结构和后保持结构的一端分别与驱动结构的两端连接，所述前保持结构的另一端与前支撑结构连接，所述后保持结构的另一端与后支撑结构连接；所述支撑结构、保持结构、驱动结构通过信号传输单元与控制系统连接；本实用新型支撑结构、保持结构和驱动结构均采用电机驱动丝杠螺母机构来实现清理机器人在通风管道内的行走和支撑，其具有足够大的驱动牵引力、管径适应性、弯管通过能力和爬坡能力，能够满足各种通风管道的不同作业需求。

技术领域

本发明涉及管道清洁领域，尤其涉及一种通风管道清理机器人的行走装置。

背景技术

随着社会的发展，越来越多的楼宇、别墅等采用中央空调，然而由于没有及时清洗风管所造成的空气污染却在危害着人们的身体健康，长期得不到清洁的风管为有害细菌提供了适宜的生存环境，它们会不断地滋生并随着四通八达的风管广泛传播，在室内造成空气的二次污染；建筑物空调通风系统所造成的人体健康危害和疾病可达几十种，只有做到定期的清洁，才可以使办公、生活环境得到保证。

目前大部分楼宇的中央空调都是在管道问题较严重时才着手解决，真正做到每年定期清洗的很少，由于国外的空调普及较早，因此关于管道清洁机器人的研究也较国内领先，瑞典的WintClean机器人使用的行走部件为履带式，这种行走方式具有跨越障碍能力强、转弯半径小等优点，缺点是行走速度慢，结构复杂，加拿大的AIRTOX清扫机器人、韩国的Hanlin风管清扫机器人以及英国的Indoor清扫机器人都是采用类似的行走方式。

在国内，虽然专门针对建筑工程通风管道内部的移动清污机器人的研究起步较晚，但近年来也越来越多地应用机器人来清洁管道，包括利用机器人检查、机器人清洁、机器人收集和机器人消毒等，尽管清洁机器人的应用越来越普遍，但其在功能稳定性和环境适应性上还有很大的发展空间，比如清洁方式比较单一、清洁机器人成本较高且笨重等问题都急需改善。

发明内容

根据上述现有技术的不足，针对现有机器人的管径适应性、弯管通过能力及爬坡能力等问题，本发明的目的是提供一种通风管道清理机器人的行走装置，其具有足够大的驱动牵引力、管径适应性、弯管通过能力和爬坡能力，能够满足各种微小管道的不同作业需求。

本发明是通过以下技术方案予以实现的。

一种通风管道清理机器人的行走装置，包括：支撑结构、保持结构、驱动结构和控制系统，所述支撑结构包括前支撑结构1和后支撑结构5，所述保持结构包括前保持结构2和后保持结构4；所述前支撑结构1与前保持结构2的一端连接，所述前保持结构2的另一端与驱动结构3一端连接，所述驱动结构3的另一端与所述后保持结构4的一端连接，所述后保持结构4的另一端与所述后支撑结构5连接，所述支撑结构、保持结构、驱动结构通过信号传输单元与控制系统连接。

进一步的，所述前支撑结构1和后支撑结构5相同，均包括：调节电机17、压簧a14、滑块a16、螺母套a13、支撑丝杠18、功能模块连接座12、固定座11、轴承套、支撑连杆a8、支撑连杆b9、压簧b10和支撑导杆7；所述调节电机17与固定座11连接，所述固定座11与轴承套连接，所述支撑连杆a8一端与螺母套a13铰接，另一端与支撑连杆b9的一端铰接，所述支撑连杆b9的另一端与所述滑块a16铰接，所述调节电机17的输出轴通过轴承套和固定座11与驱动丝杠35连接，所述螺母套a13与所述驱动丝杠35螺纹连接，所述支撑导杆7一端与螺母套a13固定连接，另一端与固定座11连接，所述压簧a14通过支撑导杆7与螺母套a13和滑块a16连接，所述压簧b10通过支撑导杆7与滑块a16和固定座11连接。