[实用新型]一种整托蛋类装箱搬运机器人末端执行器

说明书

本实用新型公开了一种整托蛋类装箱搬运机器人末端执行器，包括岐管板、吸盘、第一抓取气缸、第二抓取气缸、第一抓取板、第二抓取板和气缸安装座；所述第一抓取板位于岐管板的右侧，其中部与岐管板转动连接；所述第二抓取板位于岐管板的左侧，其中部与岐管板转动连接，所述气缸安装座安装在岐管板的上侧位置，所述第一抓取气缸一端与气缸安装座转动连接，另一端与第一抓取板的上端转动连接；所述吸盘具有若干个，安装于岐管板的下侧位置。本实用新型的有益效果：解决了在蛋托较软，纸箱间距较小情况下的搬运码垛领域无法实现完备自动化的技术难题；同时可延伸使用完成不同规格尺寸蛋类，具有可以适应不同高度的柔性抓取功能。

技术领域

本实用新型属于机器人社保技术领域，具体涉及一种整托蛋类装箱搬运机器人末端执行器。

背景技术

在物料生产、搬运领域，智能化装备逐渐代替人的工作，将快速提高生产效率，降低生产成本。由于目前蛋类自身属性的特殊性，不便于抓取搬运，装箱码垛还以传统的人工搬运为主，在畜牧家禽养殖业领域，没有成套可用于蛋类的自动化搬运装箱码垛装置，因此严重制约生产效率，同时人工装箱由于蛋类产品较其他商品而言较为特殊，生产时易碎污染等诸多问题，操作中会带来不少困扰，目前领域内暂时无较好方案完成整托鸡蛋自动装箱。鉴于此，需要设计一种基于吸盘的整托蛋类装箱搬运设备即机器人末端执行器，解决蛋类无法使用自动化装箱码垛设备的现状，从而大大减轻了人工劳动力、提高了生产效率，降低了生产成本。

实用新型内容

针对现有技术中目前领域内暂时无较好方案完成整托鸡蛋自动装箱的问题，提供了一种整托蛋类装箱搬运机器人末端执行器。

一种整托蛋类装箱搬运机器人末端执行器，包括岐管板、吸盘、第一抓取气缸、第二抓取气缸、第一抓取板、第二抓取板和气缸安装座；

所述第一抓取板位于岐管板的右侧，其中部与岐管板转动连接；所述第二抓取板位于岐管板的左侧，其中部与岐管板转动连接；

所述气缸安装座安装在岐管板的上侧位置，所述第一抓取气缸一端与气缸安装座转动连接，另一端与第一抓取板的上端转动连接；所述第二抓取气缸一端与气缸安装座转动连接，另一端与第二抓取板的上端转动连接；

所述吸盘具有若干个，安装于岐管板的下侧位置。

优选的，所述整托蛋类装箱搬运机器人末端执行器，所述第一抓取板和第二抓取板的下端部均设置有向内倾斜的折弯部。

优选的，所述整托蛋类装箱搬运机器人末端执行器，吸盘的下部具有伸缩部。

优选的，所述整托蛋类装箱搬运机器人末端执行器，管板的上侧位置安装法兰连接板。

优选的，所述整托蛋类装箱搬运机器人末端执行器，所述第一抓取气缸通过第一球头轴承与第一抓取板的上端转动连接，所述第二抓取气缸通过第二球头轴承与第二抓取板的上端转动连接。

本实用新型的有益效果：

解决了在蛋托较软，纸箱间距较小情况下的搬运码垛领域无法实现完备自动化的技术难题；同时可延伸使用完成不同规格尺寸蛋类，具有可以适应不同高度的柔性抓取功能；提供了新型蛋类搬运方案，大大提高了装置的利用率和生产的可靠性，具有可观的经济效益；可广泛用于不同蛋类的搬运、码垛等工作，整个过程安全可靠、快速高效，为不同蛋类自动化搬运提供新的技术支持。

附图说明

图1为本实用新型一实施例的轴侧图；

图2为本实用新型一实施例的主视图；

图3为本实用新型一实施例的左视图；

图4为本实用新型一实施例的仰视图。

具体实施方式