[实用新型]一种巡线无人机的飞行控制系统

说明书

本实用新型公开了一种巡线无人机的飞行控制系统，包括无人机上设置的主控系统，主控系统包括有控制器、与控制器连接的电子调速器和无线接收设备，控制器连接有风向风速检测装置，风向风速检测装置包括分别设置在机头、机尾、左机翼、右机翼这4个位置的风向风速检测装置，4个位置的风向风速检测装置分别连接一个风速阈值比较电路，风向风速检测装置风速超过设定的风速阈值，风速阈值比较电路输出电信号，4个风速阈值比较电路的输出端共同连接到或门，或门的输出端连接电子调速器的动力增强端。只要任意一个方向的风速超过阈值，则就会触发电子调速器的动力增强端，自动进行动力增强，让无人机在风速大的环境中能够稳定在航线上工作。

技术领域

本实用新型属于巡线无人机技术领域，具体涉及一种巡线无人机的飞行控制系统。

背景技术

巡线无人机是负责高压输电线路的巡查工作，接替了巡检工人的一部分工作，通过人为远程控制就能巡查线路，不仅工作效率高，还降低了人身风险。像一些危险的地方，比如高压输电铁塔设在河流中间，人工巡线工作难度极大，现在只需站在高压输电铁塔两公里范围内，操作巡线无人机，通过空中多方位拍摄，在地面上就能看清绝缘子、腕臂开关等设备的状况。通过无人机拍摄的照片发现问题，比如铁塔架空地线连接的挂点处螺丝松动，消真缺失，可以将情况立即报告给分析人员，进行消除隐患。巡线无人机普遍应用于地域复杂线路和跨越公路、铁路、隧道口的重要线路，大大提高了巡查效率，规避了人工巡线存在的一系列盲区，保障了工人的生命安全。

目前常用的巡线无人机飞行控制使用的系统都是由控制器、GPS、磁罗盘和与控制器连接的电子调速器和无线信号接收机组成的主控系统，通过接收机接收遥控器的控制信号，控制器分别控制调速、调整方向和工作。但是人员在控制时，对于环境中风速风向的把握并不太准确，如果在风速过大时未及时调整无人机动力会容易导致偏航，影响巡线工作。

实用新型内容

本实用新型的目的在于：解决目前的巡线无人机飞行控制系统不能自动对风向风速进行感知后自动调整动力，容易在风速过大时未及时调整无人机动力使其偏航，影响巡线工作的问题，提出了一种巡线无人机的飞行控制系统。

本实用新型采用的技术方案如下：

一种巡线无人机的飞行控制系统，包括无人机上设置的主控系统，主控系统包括有控制器、与控制器连接的电子调速器和无线接收设备，控制器还连接有风向风速检测装置，风向风速检测装置包括分别设置在无人机机头、无人机机尾、无人机左机翼、无人机右机翼这4个位置的风向风速检测装置，4个位置的风向风速检测装置分别连接一个风速阈值比较电路，风向风速检测装置风速超过设定的风速阈值，风速阈值比较电路输出电信号，4个风速阈值比较电路的输出端共同连接到或门，或门的输出端连接电子调速器的动力增强端。

通过设置在无人机上前后左右4个位置的风向风速检测装置，可以及时地检测到各个方向的风速，检测到的风速数据通过风速阈值比较电路，风向风速检测装置风速超过设定的风速阈值，风速阈值比较电路输出电信号，4个风速阈值比较电路的输出端共同连接到或门，只要任意一个方向的风速超过阈值，则就会触发电子调速器的动力增强端，自动进行动力增强，让无人机在风速大的环境中能够稳定在航线上工作。电子调速器是一个控制发电机转速的控制装置，它是根据接受的电信号，通过控制器和执行器来改变喷油泵供油量的大小。触发电子调速器的动力增强端即为给电子调速器的动力增强端发送电信号，令喷油泵供油量增大，使得无人机风行动力增强。

进一步，如前所述一种巡线无人机的飞行控制系统，其中控制器还连接有温度检测装置，温度检测装置的输出端连接一个温度阈值比较电路，温度阈值比较电路的输出端连接电子调速器的动力增强端。当环境温度过低时，无人机的动力在同档位下比正常温度是要低，此时温度过低温度阈值比较电路触发电子调速器的动力增强端进行动力增强，进一步保证无人机在温度低的环境中能够稳定在航线上工作，不易受到影响。

进一步，如前所述一种巡线无人机的飞行控制系统，其中控制器内置有IMU。IMU惯性测量单元能够帮助控制器控制无人机更加稳定地工作。