[实用新型]全移动副驱动的两转两移并联机构

权利要求书

1.一种全移动副驱动的两转两移并联机构，包括动平台(1)，动平台(1)上连接有一对第一混合分支和单独设置的第二混合分支，左右侧的第一混合分支根据动平台(1)对称设置，第二混合分支位于两第一混合分支之间，其特征在于：所述第一混合分支包含有第一固定座(2)、第二固定座(7)、伸缩运动的第一移动副和第二移动副、虎克铰(6)；所述第一移动副、第二移动副的一端通过第一转动副(3)和第二转动副(8)分别转动连接在第一固定座(2)和第二固定座(7)上，所述第一移动副、第二移动副另一端会合转动连接到虎克铰(6)的第一转动轴上，所述虎克铰(6)的第二转动轴与动平台(1)相连，所述第一转动副轴线、第二转动副轴线均平行于虎克铰的第一转动轴且垂直于第一移动副轴线和第二移动副轴线；所述第二混合分支包含有第三固定座(11)、第四固定座(16)、伸缩运动的第三移动副和第四移动副、复合球副(15)；所述第三移动副和第四移动副一端通过第一球副(12)、第二球副(17)分别转动连接在第三固定座(11)和第四固定座(16)上，所述第三移动副和第四移动副另一端转动连接到复合球副(15)上并通过复合球副连接到动平台(1)上。

2.根据权利要求1所述的全移动副驱动的两转两移并联机构，其特征是：所述第一混合分支内，第一转动副和第二转动副的轴线相互平行；左右侧所述虎克铰的第二转动轴为位于动平台(1)上的同一转轴。

3.根据权利要求1所述的全移动副驱动的两转两移并联机构，其特征是：所述第一移动副由第一连杆(4)和第二连杆(5)伸缩连接组成，所述第二移动副由第三连杆(9)和第四连杆(10)伸缩连接组成，所述第一连杆(4)一端通过第一转动副与第一固定座(2)转动连接，所述第三连杆(9)一端通过第二转动副与第二固定座(7)相连，所述第二连杆(5)和第四连杆(10)会合转动连接在虎克铰(6)的第一转动轴上。

4.根据权利要求1或3所述的全移动副驱动的两转两移并联机构，其特征是：所述第三移动副由第五连杆(13)和第六连杆(14)伸缩连接组成，所述第四移动副由第七连杆(18)和第八连杆(19)伸缩连接组成，所述第五连杆通过第一球副与第三固定座(11)相连，所述第七连杆通过第二球副与第四固定座(16)相连，所述第六连杆(14)与第八连杆转动连接在复合球副(15)上。

5.根据权利要求1所述的全移动副驱动的两转两移并联机构，其特征是：所述第一固定座(2)、第二固定座(7)、第三固定座(11)、第四固定座(16)均固定在机架上。