[实用新型]全移动副驱动的两转两移并联机构

说明书

一种全移动副驱动的两转两移并联机构，包括动平台，动平台上连接有一对第一混合分支和单独设置的第二混合分支，左右侧的第一混合分支根据动平台对称设置，第二混合分支位于第一混合分支之间。本实用新型提出的并联机构可以由六个移动副驱动，控制动平台执行两移动两转动运动，具有奇异位形少、承载能力高、工作空间大等特点，可用于运动模拟领域。

技术领域

本实用新型涉及机械结构技术领域，尤其涉及一种并联机构，具体是一种全移动副驱动的两转两移并联机构。

背景技术

少自由度并联机构是指自由度数目小于六的并联机构。在实际应用中选用合适的少自由度并联机构即可以满足任务需要，又可以节约能耗。两转两移并联机构是一类重要的少自由度并联机构，自由度总数为四，最少应安排四个驱动。

一些载荷很大的应用如运动模拟器对执行机构的承载能力要求很高，如果作为本体的并联机构由转动副驱动，则无法满足任务需要。此外，当机构的驱动数等于自由度数时，并联机构内部无法避免的会存在奇异位形，严重影响机构的承载能力。现有的两转两移并联机构公布专利中如专利号CN208826619U、CN208880711U等技术方案中，部分或全部驱动副是转动副，驱动数目等于自由度数，承载能力低、内部奇异多。因此，提出一种奇异位形少、承载能力高的全移动副驱动两转两移并联机构很有必要。

实用新型内容

本实用新型要解决上述现有技术存在的问题，提供一种全移动副驱动的两转两移并联机构，解决目前六自由度并联机构结构复杂、控制困难的问题。

本实用新型解决其技术问题采用的技术方案：这种全移动副驱动的两转两移并联机构，包括动平台1，动平台1上连接有一对第一混合分支和单独设置的第二混合分支，左右侧的第一混合分支根据动平台1对称设置，第二混合分支位于两第一混合分支之间，第一混合分支包含有第一固定座2、第二固定座7、伸缩运动的第一移动副和第二移动副、虎克铰6；第一移动副、第二移动副的一端通过第一转动副3和第二转动副8分别转动连接在第一固定座2和第二固定座7上，第一移动副、第二移动副另一端会合转动连接到虎克铰6的第一转动轴上，虎克铰6的第二转动轴与动平台1相连，第一转动副轴线、第二转动副轴线均平行于虎克铰的第一转动轴且垂直于第一移动副轴线和第二移动副轴线；第二混合分支包含有第三固定座11、第四固定座16、伸缩运动的第三移动副和第四移动副、复合球副15；第三移动副和第四移动副一端通过第一球副12、第二球副17分别转动连接在第三固定座11和第四固定座16上，第三移动副和第四移动副另一端转动连接到复合球副15上并通过复合球副连接到动平台1上。

作为本实用新型的进一步改进，第一混合分支内，第一转动副和第二转动副的轴线相互平行，左右侧虎克铰的第二转动轴为位于动平台上的同一转轴。

作为本实用新型的进一步改进，第一移动副由第一连杆和第二连杆伸缩连接组成，第二移动副由第三连杆和第四连杆伸缩连接组成，第一连杆一端通过第一转动副与第一固定座转动连接，第三连杆一端通过第二转动副与第二固定座相连，第二连杆和第四连杆会合转动连接在虎克铰的第一转动轴上。

作为本实用新型的进一步改进，第三移动副由第五连杆和第六连杆伸缩连接组成，第四移动副由第七连杆和第八连杆伸缩连接组成，第五连杆通过第一球副与第三固定座相连，第七连杆通过第二球副与第四固定座相连，第六连杆与第八连杆转动连接在复合球副上。

作为本实用新型的进一步改进，第一固定座、第二固定座、第三固定座、第四固定座均固定在机架上。

本实用新型有益的效果是：本实用新型提出的并联机构可以由六个移动副驱动，控制动平台执行两移动两转动运动，具有奇异位形少、承载能力高、工作空间大等特点，可用于运动模拟领域。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图。