[实用新型]机器人的多轴机械臂及其转接组件、机器人

说明书

本公开涉及一种机器人的多轴机械臂及其转接组件、机器人，该转接组件包括固定架，所述固定架构造成L形结构并且包括相互垂直连接的第一基板和第二基板，所述第一基板具有相对的第一侧和第二侧且形成有第一通孔，多轴机械臂中的执行器适于固设在所述第一基板的所述第一侧，且所述执行器的输出端穿过所述第一通孔并暴露于所述第二侧，所述第二基板连接于所述第一基板的所述第一侧并且朝向远离所述第一基板的方向延伸，且所述第二基板上形成有用于传递扭矩的配合部。该转接组件能够使得多轴机械臂结构紧凑，稳定性强，灵活性高。

技术领域

本公开涉及机器人领域，具体地，涉及一种机器人的多轴机械臂及其转接组件、机器人。

背景技术

在现有技术中，机器人手臂的关节处通常采用U型固定架相连，具体为上级执行单元固定在U 型固定架的底部，下级执行单元铰接在U型固定架的两侧壁之间，以实现相邻的执行单元之间的相对转动。这种U型固定架的支撑稳定性较低，且限制了相邻执行单元之间的相对转动的角度范围，使得机械臂的作业范围有限，灵活性较差。

实用新型内容

本公开的目的是提供一种机器人的多轴机械臂及其转接组件、机器人，该机器人的多轴机械臂结构紧凑，稳定性强，灵活性高。

为了实现上述目的，本公开提供一种多轴机械臂的转接组件，所述转接组件包括固定架，所述固定架构造成L形结构并且包括相互垂直连接的第一基板和第二基板，所述第一基板具有相对的第一侧和第二侧且形成有第一通孔，多轴机械臂中的执行器适于固设在所述第一基板的所述第一侧，且所述执行器的输出端穿过所述第一通孔并暴露于所述第二侧，所述第二基板连接于所述第一基板的所述第一侧并且朝向远离所述第一基板的方向延伸，且所述第二基板上形成有用于传递扭矩的配合部。

可选地，所述第一基板和/或所述第二基板上还形成有布线槽。

可选地，所述固定架中的所述第二基板的内侧面构造为与所述执行器的外周面相适应的弧形面；

所述第一基板形成有贯通的多个第一固定安装孔，多个所述第一固定安装孔围绕所述第一通孔间隔布置，以适于与所述执行器的本体上所构造的第二固定安装孔一一对应地通过紧固件将所述本体固定于所述固定架。

可选地，所述转接组件还包括第一扭矩传递件和第二扭矩传递件，

所述第一扭矩传递件具有彼此相对的第一扭矩输入侧和第一扭矩输出侧，所述第二扭矩传递件具有彼此相对的第二扭矩输入侧和第二扭矩输出侧，

所述第一扭矩传递件在所述第一扭矩输入侧构造有第一定位部，所述第一定位部用于与所述执行器的输出端配合，以限定所述第一扭矩传递件与所述执行器的输出端之间的相对位置，所述第一扭矩传递件构造有多个第三固定安装孔，所述第三固定安装孔构造为适于与所述执行器的输出端所构造的第四固定安装孔一一对应地通过紧固件将所述第一扭矩传递件可拆卸地连接于所述输出端，

所述第一扭矩传递件在所述第一扭矩输出侧构造有第一型面配合轴台孔，且所述第二扭矩传递件在所述第二扭矩输入侧构造有第一型面配合轴台，所述第一型面配合轴台孔与所述第一型面配合轴台相互配合，

所述第二扭矩传递件在所述第二扭矩输出侧构造有第二型面配合轴台，所述配合部构造有第二型面配合轴台孔，所述第二型面配合轴台孔适于与所述第二型面配合轴台相互配合，

所述第二扭矩传递件构造有多个第一转接安装孔，所述配合部构造有多个第二转接安装孔，所述第一转接安装孔构造为适于与所述第二转接安装孔一一对应地通过紧固件将所述第二扭矩传递件与所述第二基板可拆卸地连接在一起，

所述第一型面配合轴台与所述第二型面配合轴台同轴设置。