[实用新型]一种蠕动管道清淤机器人

权利要求书

1.一种蠕动管道清淤机器人，其特征在于，包括驱动装置，连接于驱动装置一端的前向装置，连接于驱动装置另一端的尾部装置，以及设置在尾部装置上的用于管道清淤的清淤刷，所述前向装置上可转动连接有多个前向移动支撑组件，所述尾部装置上可转动连接有多个尾部移动支撑组件；所述前向移动支撑组件和尾部移动支撑组件均包括支架，以及设置在支架端部的用于接触管道内壁的移动单元，所述前向移动支撑组件的支架与前向装置之间为可转动连接，所述尾部移动支撑组件的支架与尾部装置之间为可转动连接。

2.根据权利要求1所述的蠕动管道清淤机器人，其特征在于，所述驱动装置包括驱动壳体，设置在驱动壳体内部的驱动轴，设置于驱动轴上的第一驱动齿轮和第二驱动齿轮，套设于第二驱动齿轮外的轨道件，以及用于驱动驱动轴转动的行进驱动件；所述驱动轴与尾部装置连接，所述轨道件与前向装置连接；所述第二驱动齿轮的外径大于第一驱动齿轮。

3.根据权利要求2所述的蠕动管道清淤机器人，其特征在于，所述行进驱动件通过第三驱动齿轮与第一驱动齿轮传动；所述第二驱动齿轮的外周侧均匀设置有多个导向柱，所述轨道件设置有与导向柱匹配的轨道。

4.根据权利要求2所述的蠕动管道清淤机器人，其特征在于，所述清淤刷包括转动圈，均匀设置于转动圈外周侧的多组叶片，在尾部装置上设置有用于驱动清淤刷转动的清淤驱动件。

5.根据权利要求3所述的蠕动管道清淤机器人，其特征在于，所述第三驱动齿轮与第一驱动齿轮之间通过传动组件传动，所述传动组件包括传动轴，设置在所述传动轴上设置两个传动齿轮，且两个传动齿轮之间具有间隔；所述清淤刷连接有一清淤齿轮，所述传动齿轮与清淤齿轮传动连接，所述清淤齿轮与第一驱动齿轮之间具有间隔，且所述清淤齿轮与第一驱动齿轮之间的间隔等于两个传动齿轮之间的间隔，所述传动轴上还设置有一用于推动传动组件朝向第一驱动齿轮运动的弹性件，在尾部装置内还设置有用于触发弹性件的触发装置。

6.根据权利要求1所述的蠕动管道清淤机器人，其特征在于，所述移动单元包括可转动连接在支架端部的内轮，可转动连接在内轮两端的两个外滚轮，所述外滚轮与内轮之间连接有至少一个柔性件；所述内轮的表面还设置有卡槽。

7.根据权利要求1所述的蠕动管道清淤机器人，其特征在于，所述前向装置与驱动装置之间通过万向节连接。

8.根据权利要求1所述的蠕动管道清淤机器人，其特征在于，所述前向装置包括前向本体，设置于前向本体端部的前向连接端，所述前向移动支撑组件的支架与前向连接端可转动连接，所述前向本体内还设置有用于驱动前向移动支撑组件的支架转动的前向驱动件。

9.根据权利要求1所述的蠕动管道清淤机器人，其特征在于，所述尾部装置包括尾部本体，设置于尾部本体端部的尾部连接端，设置于所述尾部本体内部的电源，所述尾部本体内还设置有用于驱动尾部移动支撑组件的支架转动的尾部驱动件。

10.根据权利要求1所述的蠕动管道清淤机器人，其特征在于，所述前向装置设置有一定位模块。