[实用新型]一种蠕动管道清淤机器人

说明书

本实用新型涉及管道机器人技术领域，具体涉及一种蠕动管道清淤机器人，包括驱动装置，连接于驱动装置一端的前向装置，连接于驱动装置另一端的尾部装置，以及设置在尾部装置上的用于管道清淤的清淤刷，所述前向装置上可转动连接有多个前向移动支撑组件，所述尾部装置上可转动连接有多个尾部移动支撑组件。本实用新型设置了前向装置、驱动装置、尾部装置和清淤刷，可在实现蠕动的过程中同时进行清淤的作业，作业效率高。前向装置设置了前向移动支撑组件，尾部装置设置了尾部移动支撑组件，可灵活适应管道各种堵塞、淤泥场景，同时可实现双向的移动，行动灵活便捷。前向装置和驱动装置之间通过万向节连接，可适应曲折弯管的清淤作业。

技术领域

本实用新型涉及管道机器人技术领域，具体涉及一种蠕动管道清淤机器人。

背景技术

管道是用管子、管子联接件和阀门等联接成的用于输送气体、液体或带固体颗粒的流体的装置，广泛应用于给水、排水、供热、供煤气、长距离输送石油和天然气、农业灌溉、水力工程、各种工业装置、以及如空调等家用电器中。流经管道的液体随时间、重力、化学物质的影响，会经常产生多种形式的沉淀物，严重时可能堵塞管道引发后续一系列质量安全问题和管道寿命问题。为了对管道进行维护清理，管道机器人应运而生。管道机器人的发展从传统的机器人到现如今逐渐步向仿生机器人的研发与应用，开始出现了蠕动机器人。现有的蠕动机器人一般是用在检测管道内径，机械核心结构较大，且驱动模块主要是液压与机械结构的耦合，支撑脚短、适用范围小。空调排水系统内置在空调机里通过一段金属管道，冷凝水通过排水口排出，但是冷凝水通常不会立马排出，而是形成残余水渍沉淀在管道中，且冷凝水通常混合各种残余物，特别是对于使用超过一定年限的空调，这种情况所携带的残余物更严重，造成排水管堵塞的情况发生更加频繁，使空调使用质量和寿命的急剧降低，目前对于空调排水管常规手法是利用金属铁线等进行通管，操作粗糙、暴力，效果低，通常会对管道的损伤会加大，二次损伤加重，因此需要针对空调排水管清淤的蠕动机器人。

实用新型内容

为了解决上述问题，本实用新型提供了一种可适应空调排水管清淤作业的蠕动管道清淤机器人。

本实用新型采用如下方案实现：

一种蠕动管道清淤机器人，包括驱动装置，连接于驱动装置一端的前向装置，连接于驱动装置另一端的尾部装置，以及设置在尾部装置上的用于管道清淤的清淤刷，所述前向装置上可转动连接有多个前向移动支撑组件，所述尾部装置上可转动连接有多个尾部移动支撑组件；所述前向移动支撑组件和尾部移动支撑组件均包括支架，以及设置在支架端部的用于接触管道内壁的移动单元，所述前向移动支撑组件的支架与前向装置之间为可转动连接，所述尾部移动支撑组件的支架与尾部装置之间为可转动连接。

进一步的，所述驱动装置包括驱动壳体，设置在驱动壳体内部的驱动轴，设置于驱动轴上的第一驱动齿轮和第二驱动齿轮，套设于第二驱动齿轮外的轨道件，以及用于驱动驱动轴转动的行进驱动件；所述驱动轴与尾部装置连接，所述轨道件与前向装置连接；所述第二驱动齿轮的外径大于第一驱动齿轮。

进一步的，所述行进驱动件通过第三驱动齿轮与第一驱动齿轮传动；所述第二驱动齿轮的外周侧均匀设置有多个导向柱，所述轨道件设置有与导向柱匹配的轨道。

进一步的，所述清淤刷包括转动圈，均匀设置于转动圈外周侧的多组叶片，在尾部装置上设置有用于驱动清淤刷转动的清淤驱动件。

进一步的，所述第三驱动齿轮与第一驱动齿轮之间通过传动组件传动，所述传动组件包括传动轴，设置在所述传动轴上设置两个传动齿轮，且两个传动齿轮之间具有间隔；所述清淤刷连接有一清淤齿轮，所述传动齿轮与清淤齿轮传动连接，所述清淤齿轮与第一驱动齿轮之间具有间隔，且所述清淤齿轮与第一驱动齿轮之间的间隔等于两个传动齿轮之间的间隔，所述传动轴上还设置有一用于推动传动组件朝向第一驱动齿轮运动的弹性件，在尾部装置内还设置有用于触发弹性件的触发装置。