[实用新型]一种介入栓塞手术导丝导管操纵装置

权利要求书

1.一种介入栓塞手术导丝导管操纵装置，其特征在于包括导丝导管推进模块、导丝导管旋转模块、可伸缩导管机构、可移动造影导管锁紧机构、导丝力反馈模块和控制系统；

所述导丝导管推进模块包括两组微型精密丝杠模组，两组微型精密丝杠模组分别为导丝进给端微型精密丝杠模组和导管进给端微型精密丝杠模组，两组微型精密丝杠模组结构组成相同，包括两根对称放置的平行光轴和螺纹轴，螺纹轴设在两根平行光轴之间；导丝进给端微型精密丝杠模组和导管进给端微型精密丝杠模组上均设有按压移动滑块；

所述导丝导管旋转模块由中空旋转分度盘和导丝导管锁紧装置组成，中空旋转分度盘设在按压移动滑块上，中空旋转分度盘上转子与导丝导管锁紧机构紧固，中空旋转分度盘转子带动导丝导管锁紧机构实现旋转从而构成导丝导管旋转模块；

所述可伸缩导管机构包括三组伸缩导管，伸缩导管用于实现进给过程中对导丝导管的支撑作用防止翘弯变形；伸缩导管后端设有方形块同对应锁紧机构固定能与相应中空旋转分度盘转子实现转动的联动；

所述导丝导管锁紧机构与各自伸缩导管相固联，中空旋转分度盘转子旋转分别带动对应导丝导管锁紧机构及可伸缩导管机构旋转，进而实现导丝、导管的远端旋转；所述导丝力反馈模块包括薄膜压力传感器和压力采集卡；所述薄膜压力传感器设在对应导丝的可伸缩导管机构中，薄膜压力传感器用于实时测量导丝推进过程中触碰血管受到的阻力；所述可移动造影导管锁紧机构设在导管进给端微型精密丝杠模组前段，可移动造影导管锁紧机构用于紧固造影导管,同时在对应导管进给端微型精密丝杠模组光轴上滑动实现不同手术距离需要；压力采集卡实时采集薄膜压力传感器受力情况后将信号传输给控制系统，控制系统通过电机驱动器驱动电机从而控制导丝导管推进模块和导丝导管旋转模块协调作业。

2.如权利要求1所述一种介入栓塞手术导丝导管操纵装置，其特征在于所述三组伸缩导管包括导丝伸缩支撑导管、导管伸缩支撑导管和桥接过渡伸缩支撑导管，每组伸缩支撑导管均由多节粗细不同伸缩套杆套连组成，前段伸缩套杆细，后端伸缩套杆较粗；导丝伸缩支撑导管和导管支撑伸缩导管的后端伸缩套杆设计有方形结构可与相应锁紧机构固联配合与中空旋转分度盘转子实现实时转动，前端伸缩套杆设计有轴肩，与相应锁紧机构固联但不受其运动影响；桥接过渡伸缩支撑导管设计有相同结构，即前端伸缩套杆设计有轴肩，后端伸缩套杆设计有方形结构，用于运动传递。

3.如权利要求1所述一种介入栓塞手术导丝导管操纵装置，其特征在于所述中空旋转分度盘上转子通过磁力吸附与导丝导管锁紧机构实现紧固，导丝和导管分别通过导丝伸缩支撑导管和导管伸缩支撑导管定位在各自的锁紧机构中并与中空旋转分度盘转子旋转中心同轴；所述中空旋转分度盘由齿轮减速机构组成，齿轮减速机构配套驱动伺服电机带旋转编码器用于感知读取导丝导管锁紧机构旋转角度；导丝直线进给端微型精密丝杠模组设有直线光栅尺，用以感知确定导丝的直线位移。

4.如权利要求1所述一种介入栓塞手术导丝导管操纵装置，其特征在于所述两组微型精密丝杠内设有谐波减速电机，谐波减速电机驱动螺纹轴转动实现可按压移动滑块进给带动上方布置中空旋转分度盘移动从而实现导丝导管的直线进给，同时启停波动小、低速运行平稳无振动。

5.如权利要求1所述一种介入栓塞手术导丝导管操纵装置，其特征在于所述按压移动滑块内设有开合螺母和弹簧，与螺纹轴配合，按压移动滑块通过按压旋钮实现在丝杠轴上轴向移动，用于实现按压移动滑块同丝杠的配合与分离；谐波减速电机带动螺纹轴转动同时带动按压移动滑块实现精密轴向位移实现进给运动。

6.如权利要求1所述一种介入栓塞手术导丝导管操纵装置，其特征在于所述导丝导管锁紧机构设计为开合夹具形式，内部夹具轮廓与导丝导管规格相适应，不同规格取用不同锁紧装置，以适应不同手术需要；锁紧装置用于固联导丝导管及其对应伸缩管；导丝导管锁紧机构设有磁铁连接柱，用于与对应中空旋转分度盘转子相固连。

7.如权利要求1所述一种介入栓塞手术导丝导管操纵装置，其特征在于所述导丝或导管不在锁紧机构紧固的部分分别支承在各自对应的伸缩支撑导管内，伸缩支撑导管内壁对导管、导丝起支撑作用。