[实用新型]一种介入栓塞手术导丝导管操纵装置

说明书

一种介入栓塞手术导丝导管操纵装置，涉及医疗器械。包括导丝导管推进模块、导丝导管旋转模块、可伸缩导管机构、可移动造影导管锁紧机构、导丝力反馈模块和控制系统；所述导丝导管推进模块包括导丝进给端微型精密丝杠模组和导管进给端微型精密丝杠模组，还设有按压移动滑块；导丝导管旋转模块由中空旋转分度盘和导丝导管锁紧装置组成；可伸缩导管机构包括三组伸缩导管；导丝力反馈模块包括薄膜压力传感器和压力采集卡；可移动造影导管锁紧机构设在导管进给端微型精密丝杠模组前段；所述控制系统用于控制推进模块与旋转模块协调作业。结构简单，操作方便，能实现对导丝和导管的独立运动控制，具备实时力反馈功能，配件便于更换，提高手术效率。

技术领域

本实用新型涉及一种医疗器械，尤其是涉及一种介入栓塞手术导丝导管操纵装置。

背景技术

栓塞术指在动脉或静脉血管内通过外科介入手术将塞物有控制地注入到病变器官的供应血管，使之发生闭塞，从而中断后端血供，以期达到控制出血、治疗肿瘤和血管性病变以及消除患病器官功能之目的。

介入栓塞手术通常需要外科医生在数字血管造影机、磁共振，及X光影像设备的引导和监视下，利用穿刺针、导管及导丝等首先在人体表面构建微小的创口，从创口送入造影导管构建基本通道，再将导丝穿入导管并确保导丝伸出导管前端，而后施术者在医疗影像指导下将导丝导管穿入创口沿着造影导管进入血管，到达血管岔口时，一只手需固定导管，防止其移动而后另一只手操控捻旋导丝的尾端，推送导丝发生一定位移，捻旋导丝发生角度旋转将导丝送到一定位置后再一只手把持导丝，防止其移动，另一只手操纵导管尾部，在导丝引导使导管产生相应的运动。施术者如此交替操控导丝和导管，导丝始终在导管前面，引导着导管前进，直到导管到达靶血管位置。到达靶血管位置后需要施术者把持着导管，缓慢撤出导丝，再从导管后端打入所需剂量栓塞剂从而达到手术需求。

目前的介入栓塞手术需要施术者在手术现场直接操纵导丝、导管，存在如下弊端：1)手术现场环境差，医护人员需要经受长期的辐射伤害，施术者需长期身披厚重铅衣在X辐射的环境下工作，而铅衣无法屏蔽所有的X射线，尤其是脖颈部位、常年的累计辐射会对施术者的身体产生巨大伤害的身体负担2)通常一台介入栓塞手术时间较长，一次需要栓塞的血管部位因人而异，需要人为进行多次的导丝导管进给操纵及给药操作，且人工操作手术的精确度较差，对施术者的临床经验要求很高，导丝导管的插送准确性和稳定性受到施术者操作水平较大影响；

基于对介入栓塞手术过程的分析，研制具有高精度速度位移控制和力反馈同时人机交互性能良好的介入栓塞手术机器人系统具有非常重要的社会价值和广阔的应用前景。进一步通过对现有技术的检索发现，如中国专利CN201711336307.9公开一种血管介入手术机器人导丝、导管操控装置，包括：推送机构、旋捻机构以及控制系统，推送机构包括精调机构及粗调机构。但该机构在导丝导管进给旋转控制方面涉及的机械结构较为复杂，电机采用齿轮传动机构在低速控制和电机启停情况下设备振动大，同时考虑到手术过程中会有血液溢出易污染设备不便于清洗。

发明内容

本实用新型的目的在于针对上述现有技术中存在的不足，提供通过远程控制能实现高精度速度位移控制、具备力反馈功能，整体运行平稳同时结构简单易于手术后医护人员实现清理更换配件的一种介入栓塞手术导丝导管操纵装置。

本实用新型包括导丝导管推进模块、导丝导管旋转模块、可伸缩导管机构、可移动造影导管锁紧机构、导丝力反馈模块和控制系统；

所述导丝导管推进模块包括两组微型精密丝杠模组，两组微型精密丝杠模组分别为导丝进给端微型精密丝杠模组和导管进给端微型精密丝杠模组，两组微型精密丝杠模组结构组成相同，包括两根对称放置的平行光轴和螺纹轴，螺纹轴设在两根平行光轴之间；导丝进给端微型精密丝杠模组和导管进给端微型精密丝杠模组均设有按压移动滑块；