[实用新型]一种起重机全自动化作业系统

权利要求书

1.一种起重机全自动化作业系统,部署于起重机的大车、小车以及吊具，实现起重机作业的全场景全自动化，其特征在于，包括：

所述大车设置有大车轨线纠偏模块、大车堆场定位模块以及大车腿部防撞模块，其中，所述大车轨线纠偏模块用于使大车保持在轨线中央行走，避免所述大车偏离行走路线；所述大车堆场定位模块用于控制所述大车精准走位，使所述大车对齐目标作业区域；所述大车腿部防撞模块用于避免所述大车在行走过程中发生碰撞；

所述小车设置有小车定位模块、小车防摇模块、路径规划模块以及防打保龄模块，其中，所述小车定位模块用于确定所述小车的所在位置；所述小车防摇模块用于减少所述小车运动过程中的吊具摇动；所述路径规划模块用于优化所述小车作业路线；所述防打保龄模块用于防止吊具及所述吊具上的集装箱与堆场中的集装箱碰撞；

所述吊具设置有集卡抓放箱模块、集卡防吊起检测模块、集卡定位模块、堆场翻箱模块以及箱号识别模块，其中，所述集卡抓放箱模块用于对集卡进行精准定位，使所述吊具精准抓箱和放箱；所述集卡防吊起检测模块用于确认箱体安全脱离所述集卡；所述集卡定位模块用于确定所述集卡停放位置；所述堆场翻箱模块用于对所述集卡进行精准定位，从而精准堆箱和翻箱；所述箱号识别模块用于识别箱体表面图像，所述箱体表面图像包括箱号信息，确认所述箱号信息后完成作业指令；

所述大车、小车和吊具的各个模块相互配合实现起重机作业的全场景全自动化。

2.如权利要求1所述的起重机全自动化作业系统,其特征在于，所述集卡抓放箱模块包括外集卡抓放箱模块和内集卡抓放箱模块。

3.如权利要求1所述的起重机全自动化作业系统，其特征在于，所述大车轨线纠偏模块用于使大车保持在轨线中央行走，避免所述大车偏离行走路线包括通过控制算法自动纠偏，使偏离轨线的大车重新回到轨线中间。

4.如权利要求1所述的起重机全自动化作业系统，其特征在于，所述大车堆场定位模块用于控制大车精准走位，使所述对齐目标作业区域包括通过图像采集装置识别定位堆场地标并结合GNSS定位所述大车在堆场中的位置。

5.如权利要求1所述的起重机全自动化作业系统，其特征在于，所述大车腿部防撞模块用于避免所述大车在行走过程中发生碰撞包括在所述大车腿部安装前向激光雷达，检测前进方向上有障碍物时触发使所述大车减速和/或制动；或者在所述大车腿部安装面阵激光雷达，在检测到近距离的障碍物时使所述大车减速和/或制动。

6.如权利要求1所述的起重机全自动化作业系统，其特征在于，所述小车定位模块用于确定所述小车的所在位置包括机载原有可编程逻辑控制器获取小车编码器位置信息，反馈给机载新增可编程逻辑控制器，所述机载新增可编程逻辑控制器通过控制算法实现对所述小车的精准定位。

7.如权利要求1所述的起重机全自动化作业系统，其特征在于，所述小车防摇模块用于减少所述小车运动过程中的吊具摇动包括在机载新增可编程逻辑控制器通过防摇控制算法减少所述小车在运动过程中吊具的摇动。

8.如权利要求1所述的起重机全自动化作业系统，其特征在于，所述防打保龄模块用于防止所述吊具及所述吊具上的集装箱与堆场中的集装箱碰撞包括通过激光扫描获取堆场当前贝位的箱高图，所述吊具沿预设轨迹运动并检测安全距离，如超过安全距离则提升所述吊具高度和/或对所述小车进行减速或制动。

9.如权利要求1所述的起重机全自动化作业系统，其特征在于，所述集卡防吊起检测模块用于确认箱体安全脱离所述集卡包括通过图像采集装置识别箱体与车体之间的图像，从而判断箱体是否完全脱离所述集卡。

10.如权利要求1所述的起重机全自动化作业系统，其特征在于，所述起重机包括轮胎吊、轨道吊和桥吊。