[实用新型]一种起重机全自动化作业系统

说明书

本实用新型公开了一种起重机全自动化作业系统,部署于起重机的大车、小车以及吊具，实现起重机作业的全场景全自动化，所述大车设置有大车轨线纠偏模块、大车堆场定位模块、大车腿部防撞模块，所述小车设置有小车定位模块、小车防摇模块、路径规划模块、防打保龄模块，所述吊具设置有堆场翻箱模块、集卡抓放箱模块、集卡防吊起检测模块、集卡定位模块以及箱号识别模块，所述大车、小车和吊具的各个模块相互配合实现起重机作业的全场景全自动化。本实用新型提供的起重机全自动化作业系统，从根本上解决了起重机人工作业的人力及效率问题，不仅提高了起重机自动化控制程度，也能够更大程度上的解放人力，并且对促进环保工作有积极的意义。

技术领域

本实用新型涉及起重机运输领域，尤其涉及一种起重机全自动化作业系统。

背景技术

轮胎式集装箱门式起重机(以下简称轮胎吊)是专业化集装箱码头及堆场的专用起重机械。轮胎吊的主要功能是将外集卡或内集卡上的集装箱装卸到堆场、将堆场中的集装箱进行整理以及将堆场里的集装箱装卸到外集卡或内集卡上。轮胎吊对集装箱各种场景下的装卸效率直接影响到码头及堆场的作业效率及经济利益。

目前，国内外港口及专用堆场对轮胎吊的操作主要是现场人工操作及半自动化远程协作。现场人工操作由于司机受天气条件及作业环境、作业时间的影响，容易产生疲劳感、作业盲区等影响安全作业的因素，并进而影响作业效率。半自动化远程协作在一定程度上缓解了现场人工作业的局限性，但是仍然存在在自动化作业与远程人工协助间频繁切换，影响了作业的连贯性及作业效率的问题。并且在某些具体场景，比如对外集卡进出箱作业的场景下，由于远程视频传输的延时，使得远程人工协助的效率可能反而不如现场人工作业的效率。

当前，有些较为先进的港口采用了一些自动化辅助手段，从而有条件地实现了轮胎吊的部分自动化功能，例如通过全球定位系统(Global Positioning System，以下简称GPS)定位或通过安装特殊参照装置的视觉定位来实现轮胎吊的大车定位。诸如此类的辅助驾驶功能，对于半自动化远程协作可以起到辅助作用。但是业内对于整个轮胎吊的作业从未实现一套整体的全自动化系统。

因此有必要提供一种起重机全自动化作业系统，可以实现诸如轮胎吊的全自动化作业。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是提供一种起重机作业系统，可以实现诸如轮胎吊的全自动化作业。

本实用新型为解决上述技术问题而采用的技术方案是提供一种起重机全自动化作业系统,部署于起重机的大车、小车以及吊具，实现起重机作业的全场景全自动化，包括：

所述大车设置有大车轨线纠偏模块、大车堆场定位模块以及大车腿部防撞模块，其中，所述大车轨线纠偏模块用于使大车保持在轨线中央行走，避免大车偏离行走路线；所述大车堆场定位模块用于控制所述大车精准走位，使所述大车对齐目标作业区域；所述大车腿部防撞模块用于避免所述大车在行走过程中发生碰撞；

所述小车设置有小车定位模块、小车防摇模块、路径规划模块以及防打保龄模块，其中，所述小车定位模块用于确定所述小车的所在位置；所述小车防摇模块用于减少所述小车运动过程中的吊具摇动；所述路径规划模块用于优化所述小车作业路线；所述防打保龄模块用于防止吊具及所述吊具上的集装箱与堆场中的集装箱碰撞；

所述吊车设置有集卡抓放箱模块、集卡防吊起检测模块、集卡定位模块、堆场翻箱模块以及箱号识别模块，其中，所述集卡抓放箱模块用于对集卡进行精准定位，使所述吊具精准抓箱和放箱；所述集卡防吊起检测模块用于确认箱体安全脱离所述集卡；所述集卡定位模块用于确定所述集卡停放位置；所述堆场翻箱模块用于对所述集卡进行精准定位，从而精准堆箱和翻箱；所述箱号识别模块用于识别箱体表面图像，所述箱体表面图像包括箱号信息，确认所述箱号信息后完成作业指令；

所述大车、小车和吊具的各个模块相互配合实现起重机作业的全场景全自动化。