[实用新型]一种基于瓦特链可变形履带车

说明书

本实用新型提供一种基于瓦特链可变形履带车，该履带车包括六边形行走机构、与所述六边形行走机构连接的至少一个履带、控制所述六边形行走机构变形的变形电机及驱动履带行进的驱动电机，该履带车通过变形调节履带与障碍的接触角度，从而提高越障的稳定性和灵活性；且具有履带与滚动行进两种行进方式，可通过两种行进方式的叠加行进，有更高的速度。

技术领域

本实用新型属于越障履带车领域，特别涉及一种基于瓦特链可变形履带车。

背景技术

随着科学技术的发展，越来越多的越障设备被投入到消防、侦查等领域；履带式越障设备由于与地面接触面积大，因此具有能够平稳安全通过松软、泥泞路面的能力；但普通履带式不可变形越障设备存在适应复杂地形环境能力差、转向速度慢等问题；为了克服不可变形越障设备存在的问题，现有技术出现了许多履带式可变形越障设备，例如CN104986232公开的一种轮履替换变形机器人，虽然其越障能力较履带式不可变形越障设备的越障能力有所提高，但由于该变形机器人包括底架且履带变形行走机构的变形结构由四连杆组成，因此限定了其变形的灵活性，进而影响其越障能力，越障能力有待进一步提高。

实用新型内容

为了解决上述技术问题，本实用新型提供了一种基于瓦特链可变形履带车。

本实用新型其中一个技术方案提供一种基于瓦特链可变形履带车，该履带车包括六边形行走机构、与所述六边形行走机构连接的至少一个履带、控制所述六边形行走机构变形的变形电机及驱动履带行进的驱动电机。

进一步改进的方案中，所述六边形行走机构包括从动轮组、主动轮组及位于两侧的六边形连杆组件，每组所述从动轮组和主动轮组分别与两侧的所述六边形连杆组件转动连接。

进一步改进的方案中，每一侧所述的六边形连杆组件均包括第一三角件和第二三角件，所述第一三角件和第二三角件其中一个边作为六边形连杆组件中的两个连杆，所述第一三角件和第二三角件分别与作为连杆的边对应的顶部向内层叠设置。

进一步改进的方案中，所述六边形连杆组件还包括第一连杆、第二连杆、第三连杆和第四连杆，所述第一连杆的一端与第二连杆的一端铰接，所述第三连杆的一端与第四连杆的一端铰接，所述第一连杆的另一端和第三连杆的另一端分别与第一三角件其中一个边的两端铰接，第二连杆的另一端和第四连杆的另一端分别于第二三角件其中一个边的两端铰接。

本实用新型提供的一种基于瓦特链可变形履带车具有如下优点：

1)基于瓦特链可变形履带具有履带和滚动两种行进步态。

2)基于瓦特链可变形履带车，通过变形调节履带与障碍的接触角度，从而提高越障的稳定性和灵活性。

3)履带车具有翻滚功能，当在泥泞或易滑的地面行进履带失效时，可通过瓦特链变形，以翻滚步态继续行进。

4)履带车有较强的越壕沟功能，通过车身的变形，实现跨越大尺寸壕沟。

5)履带车具有履带与滚动行进两种行进方式，可通过两种行进方式的叠加行进，有更高的速度。

附图说明

图1为基于瓦特链可变形履带车的立体结构示意图；

图2为履带单体的俯视放大图；

图3为履带单体的仰视放大图；

图4为基于瓦特链可变形履带车的越障原理流程图；

其中，A至H为越障过程中履带车的变形越障示意图；

图5为基于瓦特链可变形履带车的的跨域壕沟原理流程图；

其中，a至d为跨域壕沟过程中履带车的变形越障示意图；

图6为六边形行走机构的立体结构示意图；