[实用新型]一种血盒进出血库用的机械手

权利要求书

1.一种血盒进出血库用的机械手，其特征在于：包括旋转基座(100)、抓取机构，所述抓取机构包括升降装置和机械手夹爪(200)，所述升降装置和旋转基座(100)传动连接，所述机械手夹爪(200)设在所述升降装置的下端，所述机械手夹爪(200)包括两个相对设置的夹片(210)，两所述夹片(210)的相对面围成血盒夹持腔，所述夹片(210)沿下边缘设有朝向内侧的凸缘(220)。

2.根据权利要求1所述的血盒进出血库用的机械手，其特征在于：所述夹片(210)为等腰三角状，所述夹片(210)的顶角端与所述升降装置连接，所述凸缘(220)设置在所述夹片(210)的底边上，所述夹片(210)的面板上设有三角形的减重孔(211)。

3.根据权利要求2所述的血盒进出血库用的机械手，其特征在于：所述凸缘(220)的上表面两侧设有支撑凸块(221)，所述支撑凸块(221)的内侧面与所述凸缘(220)的内侧面平齐。

4.根据权利要求3所述的血盒进出血库用的机械手，其特征在于：所述支撑凸块(221)呈三角形状，且所述支撑凸块(221)顶端的支撑面为圆弧拱形面。

5.根据权利要求1至4任一项所述的血盒进出血库用的机械手，其特征在于：还包括视觉定位系统，所述视觉定位系统包括相机(310)、镜头(320)和光源(330)，所述相机(310)、镜头(320)和光源(330)设在所述夹片(210)的上方，以用于对所述夹片(210)所夹血盒进行拍照定位。

6.根据权利要求5所述的血盒进出血库用的机械手，其特征在于：所述光源(330)的外部包覆有聚光罩(400)，所述聚光罩(400)为下部具有开口的圆筒状。