[实用新型]用于搬运机器人的四轴同步提升系统

权利要求书

1.一种用于搬运机器人的四轴同步提升系统，其特征在于，所述四轴同步提升系统包括竖直设有齿条的支撑柱和提升平台，所述提升平台上设置有与所述齿条匹配的齿轮，所述四轴同步提升系统还包括：

设置在所述提升平台上的电机，单个所述电机驱动一组齿轮齿条机构，所有电机同步驱动，以带动所述提升平台升降；

编码器，所述编码器与所述电机同轴联接，用于检测述所述电机的状态数据；

驱动器，单个所述驱动器控制单独的电机，所述驱动器包括控制单元和反馈检测单元；所有的所述驱动器的控制单元串联联接；驱动各所述电机的所述驱动器与对应检测该电机的所述编码器连接；

可编程控制器，所述可编程控制器与所述驱动器连接。

2.根据权利要求1所述的四轴同步提升系统，其特征在于，所述电机为伺服电机，所述驱动器为伺服驱动器，所述编码器为伺服编码器。

3.根据权利要求1所述的四轴同步提升系统，其特征在于，所述四轴同步提升系统还包括用于调节所述支撑柱与所述提升平台的张紧程度的平台张紧结构。

4.根据权利要求3所述的四轴同步提升系统，其特征在于，所述四轴同步提升系统还包括调节所述齿轮和所述齿条间隙的调节块，所述调节块设置在所述电机下方的电机安装座的一侧，以推动所述电机安装座的方式，使得所述齿轮靠近或远离所述齿条的方向。

5.根据权利要求1所述的四轴同步提升系统，其特征在于，所述驱动器还包括制动电阻，以消耗所述提升平台下降时所述电机反转产生的再生电流，所述制动电阻设置在所述驱动器的正极接口和制动接口之间。

6.根据权利要求2所述的四轴同步提升系统，其特征在于，所述四轴同步提升系统还包括为所述伺服编码器供电的绝对值电池，以记录所述伺服编码器的绝对位置数据。

7.根据权利要求2所述的四轴同步提升系统，其特征在于，所述伺服驱动器还包括信号处理器、功率驱动单元、反馈检测单元和通讯接口单元；

所述功率驱动单元与所述电机连接；各所述控制单元的输入输出接口串联，与所述可编程控制器连接；反馈检测单元与所述伺服编码器连接。

8.根据权利要求2所述的四轴同步提升系统，其特征在于，所述伺服电机、所述伺服编码器和所述伺服驱动器都设置有4组，分别驱动所述提升平台的四个边角位置的齿轮转动，以同步升降。