[实用新型]用于搬运机器人的四轴同步提升系统

说明书

本实用新型提供了一种用于搬运机器人的四轴同步提升系统，包括竖直设有齿条的支撑柱和提升平台，提升平台上设置有与齿条匹配的齿轮，四轴同步提升系统还包括：设置在提升平台上的电机；编码器，编码器与电机同轴联接，用于检测述电机的状态数据；驱动器，单个驱动器控制单独的电机，驱动器包括控制单元和反馈检测单元；所有的驱动器的控制单元串联联接；驱动各电机的驱动器与对应检测该电机的编码器连接；可编程控制器，可编程控制器与驱动器连接。根据本实用新型的四轴同步提升系统，所有的驱动器循环串联设置，保证了传动的同时性，同步精度较高。各个电机单独传动，没有机械相连，互不影响，侧边边角位置不存在卡顿现象。

技术领域

本实用新型涉及现代仓储物流领域，特别涉及一种用于搬运机器人的四轴同步提升系统。

背景技术

目前，往复提升机的实现形式有很多，用的最多的是链条结构或者曳引机。目前，现有提升系统主要应用柔性提升，柔性提升在运行的过程中，噪音大。柔性提升本身带有伸缩性，在不同的载重下，伸缩量不同，则提升精度很低。在停止时还伴有沉降等问题。

例如，链条往复提升机传动方式基本是靠动力源、链轮、链条、轴承、轴承座、等执行元件，拖动提升平台往复运动，自身位移精度不高，载重物会出现沉降现象。曳引机式往复式提升机是是曳引驱动的动力。曳引钢丝绳通过曳引轮一端连接提升平台，一端连接配重装置。一般来说，采用上述方式具有传动效率损失较大、噪音大、精度差、存在沉降现象等缺点。

目前，国内外都没有很好的方法来提高同步精度，大多数采用限位开、扫码等对行走误差进行修正的方法，来避免多次往复运动形成的积累误差，但这仅仅是从电控元件入手，稳定性不高，效率也较低。

现有技术中，也有采用齿轮齿条提升系统，这些系统一般采用单电机为动力源，应用伞齿轮和传动轴等将动力源传动到四个角的齿轮，齿轮爬升齿条，使提升平台上升。由于伞齿轮安装精度要求高，平台不是绝对刚性，造成运动噪音很大。同样，若货物偏心放置，造成单侧局部受力很大，平台变形位置过度靠近一侧，则四个角的齿轮受力差距很大，又由同步轴传动，造成单侧齿轮容易卡死等问题。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型提供了一种四轴同步提升系统，以解决或缓解现有技术中的链条往复提升机或齿轮齿条提升系统的同步性不好、噪音大或者单侧齿轮容易卡死等问题。

为了实现上述目的，本实用新型采用以下方案：一种用于搬运机器人的四轴同步提升系统，所述四轴同步提升系统包括竖直设有齿条的支撑柱和提升平台，所述提升平台上设置有与所述齿条匹配的齿轮，所述四轴同步提升系统还包括：设置在所述提升平台上的电机，单个所述电机驱动一组齿轮齿条机构，所有电机同步驱动，以带动所述提升平台升降；编码器，所述编码器与所述电机同轴联接，用于检测述所述电机的状态数据；驱动器，单个所述驱动器控制单独的电机，所述驱动器包括控制单元和反馈检测单元；所有的所述驱动器的控制单元串联联接；驱动各所述电机的所述驱动器与对应检测该电机的所述编码器连接；可编程控制器，所述可编程控制器与所述驱动器连接。

在一些实例中，所述电机为伺服电机，所述驱动器为伺服驱动器，所述编码器为伺服编码器。

在一些实例中，所述四轴同步提升系统还包括用于调节所述支撑柱与所述提升平台的张紧程度的平台张紧结构。

在一些实例中，所述四轴同步提升系统还包括调节所述齿轮和所述齿条间隙的调节块，所述调节块设置在所述电机下方的电机安装座的一侧，以推动所述电机安装座的方式，使得所述齿轮靠近或远离所述齿条的方向。

在一些实例中，所述驱动器还包括制动电阻，以消耗所述提升平台下降时所述电机反转产生的再生电流，所述制动电阻设置在所述驱动器的正极接口和制动接口之间。

在一些实例中，所述四轴同步提升系统还包括为所述伺服编码器供电的绝对值电池，以记录所述伺服编码器的绝对位置数据。