[实用新型]一种管道检测蠕动机器人

权利要求书

1.一种管道检测蠕动机器人，包括前机体以及通过连接结构与前机体连接的后机体，其特征在于，所述前机体包括螺旋固定装置以及电磁驱动装置；

所述螺旋固定装置包括伺服电机(1)、预紧支撑盘(2)、预紧齿轮(3)以及螺旋片(4)；所述伺服电机(1)固定安装在预紧支撑盘(2)的一个端面，预紧支撑盘(2)的另一端面安装有多个预紧齿轮(3)，预紧齿轮(3)与伺服电机(1)配合连接；在所述预紧齿轮(3)上固定有螺旋片(4)，螺旋片(4)在伺服电机(1)的驱动下随着预紧齿轮(3)的转动进行收缩和张开；

所述电磁驱动装置包括柱状中空的外壳(7)和电磁滑阀(5)，在所述外壳(7)内部周向设置有多个圆形滑槽(701)，在所述圆形滑槽(701)四周设置有电磁线圈(8)；所述圆形滑槽(701)与所述电磁滑阀(5)的一端配合，电磁滑阀(5)的另一端固定在预紧支撑盘(2)的一端；所述预紧支撑盘(2)的另一端与螺旋固定装置连接；在预紧支撑盘(2)与外壳(7)之间的电磁滑阀(5)上安装有弹性装置(6)，所述弹性装置(6)分别与预紧支撑盘(2)和外壳(7)的端面接触；

所述前机体和后机体的结构相同并且以所述连接结构为对称中心对称。

2.如权利要求1所述管道检测蠕动机器人，其特征在于，所述连接结构包括十字万向连接轴(10)，所述十字万向连接轴(10)的两端分别固定连接在前机体与后机体的外壳端面，能够使得前机体和后机体灵活转向。

3.如权利要求1所述管道检测蠕动机器人，其特征在于，在外壳的周向方向上均匀布置有三个支撑行走机构(9)；

所述支撑行走机构包括底座(901)、行走轮(904)和伸缩杆(903)，所述底座(901)连接在外壳(7)上，并通过铰接的形式将伸缩杆(903)的一端连接，在伸缩杆(903)的另一端铰接有可旋转的行走轮连接支座，行走轮(904)与行走轮连接支座通过铰接的方式连接。

4.如权利要求1所述管道检测蠕动机器人，其特征在于，所述螺旋片为基于阿基米德螺旋原理设计的螺旋片。