[实用新型]一种管道检测蠕动机器人

说明书

本实用新型提供了一种管道检测蠕动机器人，包括电磁驱动装置、十字万向轴转向结构和阿基米德螺旋片固定装置，可以使机器人在管道中自由行走并且能够适应不同的管径尺寸和管径转向。本实用新型的机器人具有速度可调、结构简单、体积较小、适用范围广、寿命长的特点。

技术领域

本实用新型属于管道检测机器人技术领域，尤其涉及管道检测蠕动机器人。

背景技术

管道运输作为现今重要的运输途径之一，在石油运输、天然气运输和给排水运输等领域发挥着重要的作用。随着管道运输时间的增长，其内部会出现各种各样的问题，如腐蚀、裂缝、淤积等，这对管道的正常运输产生了严重的影响。因此需要对对管道经行定期检修或其它作业，以确保管道运输的正常使用。但是现有的管道检测蠕动机器人主要存在蠕动不可靠的问题，此外，还存在使用不灵活、无法适用不同管径管道的问题。

发明内容

本实用新型的目的是为了提供一种蠕动式管道行走机器人，主要解决管道检测蠕动机器人蠕动不可靠的问题，同时还能解决目前管道检测机器人使用不灵活、无法适用不同管径管道的问题。

为此，本实用新型采取如下技术方案：

一种管道检测蠕动机器人，包括前机体以及通过连接结构与前机体连接的后机体，所述的前机体包括螺旋固定装置以及电磁驱动装置；

所述的螺旋固定装置包括伺服电机、预紧固定盘、预紧齿轮以及螺旋片；所述伺服电机固定安装在预紧固定盘的一个端面，预紧固定盘的另一端面安装有多个预紧齿轮，预紧齿轮与伺服电机配合连接；在所述预紧齿轮上固定有螺旋片，螺旋片在伺服电机的驱动下随着预紧齿轮的转动进行收缩和张开；

所述的电磁驱动装置包括柱状中空的外壳、电磁滑阀和支撑盘，在所述外壳内部周向设置有多个圆形滑槽，在所述圆形滑槽四周设置有电磁线圈；所述的圆形滑槽与所述的电磁滑阀的一端配合，电磁滑阀的另一端固定在支撑盘的一端；所述支撑盘的另一端与螺旋固定装置连接；在支撑盘与外壳之间的电磁滑阀上安装有弹性装置，所述弹性装置分别与支撑盘和外壳的端面接触；

前机体和后机体的结构相同并且以连接结构为对称中心。

进一步，所述的连接结构包括十字万向连接轴，所述十字万向连接轴的两端分别固定连接在前机体与后机体的外壳端面，能够使得前机体和后机体灵活转向。

进一步，在外壳的周向方向上均匀布置有三个支撑行走机构；

所述支撑行走机构包括固定底座、行走轮和伸缩杆，所述固定底座连接在外壳上，并通过铰接的形式将伸缩杆的一段连接，在伸缩杆的另一端铰接有可旋转的行走轮连接支座，行走轮与支座通过铰接的方式连接。

进一步，所述的螺旋片为基于阿基米德螺旋原理设计的螺旋片。

本实用新型的有益效果在于：

(1)本实用新型采用电磁驱动装置提供前进的动力，通过电磁线圈的通电和断电使得，前(后)机体和后机体当中的伸缩弹簧处于自然平衡(压缩)状态从而使得行走机构带动外壳向前移动，真正实现蠕动功能，蠕动可靠。

(2)本实用新型的蠕动机器人，前后机体连接采用十字万向轴，可以使得整个机体在管道行走过程中灵活适应管道的转向。

(3)本实用新型的蠕动机器人，具有的机体行走机构，其中伸缩杆中装有弹簧，使得伸缩杆可以沿杆径向方向移动，以此可以适应不同管径大小的管道，并能很好地适应管道的弯曲和转向。

(4)本实用新型的蠕动机器人，采用了基于阿基米德螺旋线的性质所设计的阿基米德螺旋固定片，收缩和固定过程简单方便。同时，本实用新型的蠕动机器人，行走方式采用了电磁驱动的蠕动前进形式，控制过程简单方便。

附图说明

图1为本实用新型的整体结构图；