[实用新型]一种管道清扫机器人

权利要求书

1.一种管道清扫机器人，包括：主体、以及设置在所述主体上的行走机构和清扫装置，其特征在于：还包括防撞装置、第一牵拉装置，所述清扫装置包括电机、软轴、刷头、刷杆，所述电机位于所述主体上，所述软轴穿过刷杆后的一端与所述刷头连接，另一端与所述电机的输出轴连接，且所述刷杆与所述主体可转动连接；

所述第一牵拉装置的一端连接所述刷杆，另一端连接所述主体，以使得所述刷杆因第一牵拉装置拉揣而倾斜设置；

所述防撞装置设置在所述主体上，以便在机器人行进时率先与管道内壁接触碰撞；

所述行走机构位于所述主体的两侧，且每一侧分别设置有驱动电机，通过两侧驱动电机的差速实现行走机构的转向行走。

2.根据权利要求1所述的一种管道清扫机器人，其特征在于：每一侧行走机构还包括驱动齿轮组、驱动轮，所述驱动电机转动时通过所述驱动齿轮组带动驱动轮转动。

3.根据权利要求2所述的一种管道清扫机器人，其特征在于：所述行走机构还包括履带以及承重轮，所述承重轮位于所述主体的底部，所述驱动轮通过所述履带带动所述承重轮转动以驱动整个主体行进。

4.根据权利要求2所述的一种管道清扫机器人，其特征在于：所述驱动齿轮组包括两彼此啮合的锥齿轮，两所述锥齿轮分别与所述驱动电机的输出轴和所述驱动轮连接。

5.根据权利要求1所述的一种管道清扫机器人，其特征在于：所述防撞装置为圆板形状的防撞轮，所述防撞轮可转动地安装在所述主体顶部的四个角上，且所述防撞轮水平设置。

6.根据权利要求1所述的一种管道清扫机器人，其特征在于：还包括第二牵拉装置和摄像头，所述摄像头位于所述主体顶部靠近所述清扫装置的一端，所述摄像头与所述主体铰接安装，且所述摄像头通过第二牵拉装置与所述刷杆连接，以使得摄像头随着刷杆的移动方向移动。

7.根据权利要求6所述的一种管道清扫机器人，其特征在于：所述摄像头与所述主体的铰接方式须使得所述摄像头仅在水平面内转动。

8.根据权利要求6所述的一种管道清扫机器人，其特征在于：所述摄像头与所述主体通过球形铰接部件连接。

9.根据权利要求7或8所述的一种管道清扫机器人，其特征在于：所述摄像头与所述主体的铰接为阻尼铰接。

10.根据权利要求1所述的一种管道清扫机器人，其特征在于：所述主体还包括将刷杆与主体连接，软轴和电机输出轴连接的连接组件，所述连接组件包括连接件、旋转接头以及刷杆支座，所述电机的输出轴通过所述连接件与所述旋转接头连接，所述连接件与所述刷杆支座连接，所述刷杆与所述刷杆支座可转动连接，所述软轴通过所述刷杆以及所述刷杆支座与所述旋转接头连接。