[实用新型]一种教学竞赛用智能物流搬运机器人

权利要求书

1.一种教学竞赛用智能物流搬运机器人，其特征在于：包括底盘，以及设置在所述底盘上部的主控模块、视觉检测模块、搬运控制模块、启动模块，设置在所述底盘侧面及下部的行走控制模块、电源控制模块；

所述主控模块与视觉检测模块、搬运控制模块、启动模块、行走控制模块控制连接；

所述视觉检测模块用于识别二维码任务信息、识别物料颜色及物料形状、识别物料存放区颜色，并将识别信息传输给主控模块；

所述搬运控制模块用于根据主控模块的信号，实现物料搬运；

所述启动模块用于检测启动信号，传输给主控模块；

所述行走控制模块用于检测位置信息，传输给主控模块实现自主定位、路径规划，并根据主控模块的信号，实现运动控制；

所述电源控制模块用于为主控模块、视觉检测模块、搬运控制模块、启动模块、行走控制模块提供电能。

2.根据权利要求1所述的教学竞赛用智能物流搬运机器人，其特征在于：所述主控模块为Arduino Mega 2560控制器。

3.根据权利要求1所述的教学竞赛用智能物流搬运机器人，其特征在于：所述搬运控制模块包括机械手臂、机械手臂整体支撑架、机械手爪、机械手爪支撑架、机械手臂J1控制舵机、J1舵机支撑架、机械手臂J2控制舵机、J2舵机支撑架、机械手臂J3控制舵机、J3舵机支撑架、机械手爪控制舵机、机械手爪舵机支架；

所述机械手臂J1控制舵机通过所述J1舵机支撑架固定在所述底盘及所述机械手臂整体支撑架上；所述机械手臂整体支撑架固定在所述底盘上；所述机械手臂固定在所述机械手臂整体支撑架上；所述机械手臂J1控制舵机通过所述J1舵机支撑架固定在所述机械手臂上；所述机械手臂J2控制舵机通过所述J2舵机支撑架固定在所述机械手臂上；所述机械手臂J3控制舵机通过所述J3舵机支撑架固定在所述机械手臂上；所述机械手臂J1控制舵机、机械手臂J2控制舵机、机械手臂J3控制舵机、机械手爪控制舵机通过信号线连接到所述主控模块Arduino Mega 2560控制器相应引脚上。

4.根据权利要求3所述的教学竞赛用智能物流搬运机器人，其特征在于：所述视觉检测模块包括OpenMV智能视觉检测摄像头、摄像头支架、OLED显示屏；

所述视觉检测模块包括OpenMV智能视觉检测摄像头通过所述摄像头支架固定在所述机械手臂上；所述OLED显示屏固定在所述底盘上；所述OpenMV智能视觉检测摄像头、OLED显示屏通过信号线连接到所述主控模块Arduino Mega 2560控制器相应引脚上。

5.根据权利要求4所述的教学竞赛用智能物流搬运机器人，其特征在于：所述OpenMV智能视觉检测摄像头为支持Python的机器视觉模块。

6.根据权利要求1所述的教学竞赛用智能物流搬运机器人，其特征在于：所述行走控制模块包括八个光电寻迹传感器、四个电机、前轮电机驱动器、后轮电机驱动器、四个麦克纳姆轮、四个侧方光电寻迹传感器支柱、两个前后光电寻迹传感器支柱、四个电机支撑架、前轮电机驱动器支撑架、后轮电机驱动器支撑架；

所述四个电机通过电机支撑架固定在所述底盘上；所述八个光电寻迹传感器通过所述四个侧方光电寻迹传感器支柱、所述两个前后光电寻迹传感器支柱固定在所述底盘上；所述前轮电机驱动器、后轮电机驱动器通过前轮电机驱动器支撑架、后轮电机驱动器支撑架固定在底盘侧面；所述四个麦克纳姆轮固定在所述四个电机上；所述八个光电寻迹传感器、前轮电机驱动器、后轮电机驱动器通过信号线连接到所述主控模块Arduino Mega 2560控制器相应引脚上；所述四个电机通过信号线连接到所述前轮电机驱动器、后轮电机驱动器相应引脚上。

7.根据权利要求6所述的教学竞赛用智能物流搬运机器人，其特征在于：所述四个电机为步进电机。

8.根据权利要求1所述的教学竞赛用智能物流搬运机器人，其特征在于：所述启动模块为红外测距传感器；红外测距传感器通过信号线连接到所述主控模块Arduino Mega 2560控制器相应引脚上。

9.根据权利要求1所述的教学竞赛用智能物流搬运机器人，其特征在于：所述电源控制模块为DC12V电池及DC12V供电端子；

DC12V电池通过DC12V供电端子连接到所述主控模块Arduino Mega 2560控制器上，为主控模块、视觉检测模块、搬运控制模块、启动模块、行走控制模块提供电能。