[实用新型]一种教学竞赛用智能物流搬运机器人

说明书

本实用新型公开了一种教学竞赛用智能物流搬运机器人，包括底盘，以及设置在所述底盘上部的主控模块、视觉检测模块、搬运控制模块、启动模块，设置在所述底盘侧面及下部的行走控制模块、电源控制模块；所述主控模块控制视觉检测模块、搬运控制模块、启动模块、行走控制模块；所述视觉检测模块识别二维码任务信息、识别物料颜色及物料形状、识别物料存放区颜色，并将识别信息传输给主控模块。所述智能物流搬运机器人在竞赛场地自主行驶，提取二维码任务信息，实现物料颜色、物料形状及物料存放区颜色识别，并将物料按要求从物料提取区搬运至物料存放区。

技术领域

本实用新型属于教学竞赛用智能物流搬运机器人技术领域，具体涉及一种教学竞赛用智能物流搬运机器人。

背景技术

智能物流搬运机器人项目是第六届全国大学生工程训练综合能力竞赛的一项子项目，机器人比赛场地如图1、图2所示。在竞赛过程中，机器人从出发区出发，自主抵达任务提取区，识别任务提取区二维码的物流搬运任务，并显示在显示屏上，机器人自主抵达物料提取区，根据物流搬运任务搬运对应颜色及形状的物料，随后，机器人自主抵达物料存放区，将物料按颜色放置在相应区域内。

比赛场地地面划有间隔为300mm的黑色方格，经线为线宽20mm的单线，纬线线宽为15+10(间隔)+15mm的双线，可用于机器人行走的地面坐标位置判断。

物料颜色为红(RGB值为255，0，0)、绿(RGB值为0，255，0)、蓝(RGB 值为0，0，255)，物料形状为圆柱体、长方体、球体或其任意组合体。

目前针对教学竞赛环节开发的智能物流搬运机器人较少，特别是高等教育的实验实训设备，且多数智能物流搬运机器人采用上位机Arduino Mega 2560与下位机树莓派3B+分别控制的方式，控制关系复杂，编程实现困难，控制速度较慢，所以必须设计开发出控制方式简捷、高效的智能物流搬运机器人，对学生的教学、竞赛进行引导。

实用新型内容

基于上述目的，本实用新型提供了一种教学竞赛用智能物流搬运机器人。

为实现本实用新型的目的，本实用新型提供了一种教学竞赛用智能物流搬运机器人，包括底盘，以及设置在所述底盘上部的主控模块、视觉检测模块、搬运控制模块、启动模块，设置在所述底盘侧面及下部的行走控制模块、电源控制模块；

所述主控模块与视觉检测模块、搬运控制模块、启动模块、行走控制模块控制连接；

所述视觉检测模块用于识别二维码任务信息、识别物料颜色及物料形状、识别物料存放区颜色，并将识别信息传输给主控模块；

所述搬运控制模块用于根据主控模块的信号，实现物料搬运；

所述启动模块用于检测启动信号，传输给主控模块；

所述行走控制模块用于检测位置信息，传输给主控模块实现自主定位、路径规划，并根据主控模块的信号，实现运动控制；

所述电源控制模块用于为主控模块、视觉检测模块、搬运控制模块、启动模块、行走控制模块提供电能。

其中，所述主控模块为Arduino Mega 2560控制器。

其中，所述搬运控制模块包括机械手臂、机械手臂整体支撑架、机械手爪、机械手爪支撑架、机械手臂J1控制舵机、J1舵机支撑架、机械手臂J2控制舵机、 J2舵机支撑架、机械手臂J3控制舵机、J3舵机支撑架、机械手爪控制舵机、机械手爪舵机支架；