[实用新型]一种水下搜寻的仿生机器鱼

权利要求书

1.一种水下搜寻的仿生机器鱼，包括有鱼头(1)、鱼身(2)和尾鳍(3)，鱼身(2)的一端连接鱼头(1)，鱼身(2)的另一端连接尾鳍(3)，其特征在于，包括有：鱼头(1)的表面设有透明板(4)，鱼头(1)的内部设有图像收集装置(5)、水质监测系统(6)，所述图像收集装置(5)的位置与透明板(4)相对应，摄像头(501)内设有WiFi模块；鱼头(1)内设有凹槽(101)和舵机固定槽(102)，凹槽(101)内设有柱状槽(103)，水质监测系统(6)设置在凹槽(101)中；舵机固定槽(102)与胸鳍(8)嵌套连接；

鱼身(2)的内部设有平衡装置(7)和密封舱(9)，密封舱(9)的一端与平衡装置(7)连接，密封舱(9)的另一端设有游动机构(10)；游动机构(10)与尾鳍(3)连接；

所述平衡装置(7)包括第一舵机(701)，第一舵机(701)前后的底部分别设有第一固定底座(702)；第一固定底座(702)底部设有第二固定底座(703)；第一舵机(701)的两侧分别设有第一曲柄(704)和第二曲柄(705)，第一舵机(701)的一侧通过舵盘与第一曲柄(704)连接，第一舵机(701)的另一侧通过固定件(706)与第二曲柄(705)连接，所述第一曲柄(704)、第二曲柄(705)分别设有固定孔(707)和第一导轨孔(708)，所述固定孔(707)之间设有固定轴(709)；第二固定底座包括顶板(710)、第一支撑块(711)、第二支撑块(712)；第一支撑块(711)和第二支撑块(712)两侧设有水平导轨(714)；第二固定底座中设有配重块(715)，移动轴(716)穿过两侧的水平导轨(714)的第二导轨孔(713)、第一曲柄(704)和第二曲柄(705)的第一导轨孔(708)并固接配重块(715)；配重块(715)设有凹槽套接有导杆(717)；

所述密封舱(9)内设有控制器(901)、电池(902)、姿态传感器(903)、GPS模块(904)、舵机控制板(905)，控制器(901)的输入端与电池(902)、姿态传感器(903)、GPS模块(904)、水质监测系统(6)连接；控制器(901)的输出端与舵机控制板(905)、WIFI模块(11)连接，WIFI模块(11)设置在水面，密封舱(9)外设有游动机构(10)，所述游动机构(10)包括第二舵机(1001)，第二舵机(1001)连接有第一固定架(1002)，第二舵机(1001)的舵盘与滚动轴承(1003)的转动轴(1004)的一侧连接，第一固定架(1002)与滚动轴承(1003)的底座(1005)连接；滚动轴承(1003)的转动轴(1004)的另一侧与第二固定架(1007)的一侧连接，第二固定架(1007)内连接有第三舵机(1006)；第三舵机(1006)的舵盘和第二固定架(1007)的上表面与第三固定架(1008)的两端连接；第二固定架(1007)的上表面与第三固定架(1008)的连接位置设有第一轴套(1009)；第三固定架(1008)的两侧外设有第一支撑架(1010)；第三固定架(1008)与第四固定架(1011)的一侧连接；第四固定架(1011)内连接有第四舵机(1012)；第四舵机(1012)的舵盘和第四固定架(1011)的上表面与第五固定架(1013)的两端连接；第四固定架(1011)的上表面与第五固定架(1013)的连接位置设有第二轴套(1014)；第五固定架(1013)外设有第二支撑架(1015)；第五固定架(1013)与尾鳍(3)的固定座(1016)连接。

2.根据权利要求1所述的一种水下搜寻的仿生机器鱼，其特征在于，所述图像收集装置(5)包括摄像头(501)和红外光点传感器(502)。

3.根据权利要求2所述的一种水下搜寻的仿生机器鱼，其特征在于，所述水质监测系统(6)包括有PH电极传感器、混浊度传感器、含氧量传感器和温度传感器。

4.根据权利要求3所述的一种水下搜寻的仿生机器鱼，其特征在于，所述胸鳍(8)包括有第五舵机(801)，第五舵机(801)的舵盘连接有摆杆(802)，摆杆(802)的前端设有支架(803)，支架(803)中设有挡板(804)。

5.根据权利要求4所述的一种水下搜寻的仿生机器鱼，其特征在于，所述胸鳍(8)设有2个，设置在鱼身(2)的两侧。