[实用新型]一种水下搜寻的仿生机器鱼

说明书

本实用新型涉及水下检测装置技术领域，具体公开了一种水下搜寻的仿生机器鱼，包括有：包括有鱼头、鱼身和尾鳍，鱼身的一端连接鱼头，鱼身的另一端连接尾鳍，鱼头的表面设有透明板，鱼头的内部设有图像收集装置、水质监测系统，鱼身的内部设有重心调节的平衡装置和密封舱，所述密封舱内设有控制器、电池、姿态传感器、GPS模块、舵机控制板，密封舱的后侧与游动机构相连，所述图像收集装置、水质监测的传感器、姿态传感器与上位机接收端通讯连接，上位机控制端与控制器通讯连接。本专利具有机体轻便和高机动性的优点。

技术领域

本实用新型涉及水底探测技术领域，特别是涉及一种水下搜寻的仿生机器鱼。

背景技术

大多数现有的机器鱼受限于水下通讯技术，一般都是带有密封数据线的，通过串口通信，实现与上位机与仿生鱼CPU进行对接，这样使得仿生鱼的运动范围受到很大的限制。目前面世的仿生鱼大多是功能单一，且造价高昂的。比较多的仿生鱼都是用来观赏。有的虽然造价低廉，但是功能单一，仅仅限于以及给市民当遥控玩具来使用。很多的仿生机器鱼都缺少数据的采集以及寻找物体的功能。

目前水下机器人一般都是用螺旋桨进行驱动，这样可以使得水下机器人在游动的速度比较快。但安装在仿生鱼中却影响其美观性，不适合其仿生的运动。

由于受到水压、噪声、水流等因素的影响，大部分仿生鱼只能在一些较为平静的水域下进行检测，而对于波动大的环境无法实现良好的检测，如螺旋桨式推进机构的仿生鱼设备在水下大范围搜寻特定的目标物时，会出现渗水、在游动时由于水的波动会出现一定程度上的震动和倾斜等问题。

绝大多数的仿生鱼都是由尾部的摆动来提供动力的，而很多仿生鱼的尾鳍都是只有一节，虽然也有多节的尾鳍结构，但绝大多数尾鳍的摆动都是只有一个自由度，即在一个固定的角度位置来回摆动，不具备利用尾鳍来实现上浮下潜。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种水下搜寻的仿生机器鱼，能够自主地识别想要的物体，当识别到想要的物体与用户设置的相一致，就会把信息反馈给用户，当用户启动寻物追踪按钮时，就会进行对物体进行追踪。还通过一系列的水质传感器，对水体环境进行一系列的检测。

为了解决上述问题，本实用新型提供一种水下搜寻的仿生机器鱼，包括有：鱼头、鱼身和尾鳍，鱼身的一端连接鱼头，鱼身的另一端连接尾鳍，其特征在于，包括有：鱼头的表面设有透明板，鱼头的内部设有用于收集图像的图像收集装置、水质监测系统，所述图像收集装置的位置与透明板相对应，摄像头内设有WiFi模块；鱼头内设有凹槽和舵机固定槽，凹槽内设有柱状槽，水质监测系统设置在凹槽中，水质监测系统的PH电极传感器设置在柱状槽内；舵机固定槽与胸鳍嵌套连接；鱼身的内设有用于重心调节的平衡装置和密封舱，密封舱的一端与平衡装置连接，密封舱的后侧与游动机构相连；游动机构与尾鳍连接；

所述平衡装置包括第一舵机，第一舵机前后的底部分别设有第一固定底座；第一固定底座底部设有第二固定底座；第一舵机的两侧分别设有第一曲柄和第二曲柄，第一舵机的一侧通过舵盘与第一曲柄连接，第一舵机的另一侧通过固定件与第二曲柄连接，所述第一曲柄、第二曲柄分别设有固定孔和第一导轨孔，所述固定孔之间设有固定轴；第二固定底座包括顶板、第一支撑块、第二支撑块；第一支撑块和第二支撑块两侧设有水平导轨；第二固定底座中设有配重块，移动轴穿过两侧的水平导轨的第二导轨孔、第一曲柄和第二曲柄的第一导轨孔并固接配重块；配重块设有凹槽套接有导杆；