[实用新型]一种六轮驱动移动式机器人

权利要求书

1.一种六轮驱动移动式机器人，其特征在于，包括车体外壳、车体连接杆、驱动轮组、辅助轮组、电器控制组件和图像模块，所述车体连接杆与所述车体外壳连接，并在车体外壳内部形成一空间，所述电器控制组件和图像模块安装在内部空间内，所述驱动轮组的驱动轮、驱动轮法兰联轴器和所述辅助轮组的辅助轮、辅助轮法兰联轴器设置在所述车体外壳的左右两侧，所述驱动轮组的驱动轮直流减速电机和所述辅助轮组的辅助轮直流减速电机安装在所述车体外壳内部；所述驱动轮组设有四个，每个驱动轮组均包括驱动轮、驱动轮直流减速电机和驱动轮法兰联轴器，所述驱动轮直流减速电机通过所述驱动轮法兰联轴器与所述驱动轮连接；所述辅助轮组设有两个，每个辅助轮组均包括辅助轮、辅助轮直流减速电机和辅助轮法兰联轴器，所述辅助轮直流电机通过所述辅助轮法兰联轴器与所述辅助轮连接；所述辅助轮设在所述驱动轮之间，且辅助轮小于驱动轮。

2.根据权利要求1所述的一种六轮驱动移动式机器人，其特征在于，所述车体外壳包括底板、侧板、前板、后板和上盖，所述侧板设置在所述底板左右两侧，所述前板和后板分别设置在所述底板的前侧和后侧，所述上盖设置在所述侧板、前板和后板的上侧；所述车体连接杆包括底部连接杆、侧面连接杆、前后连接杆和上盖连接杆，所述底部连接杆横向安装在所述底板上端面的左右两侧，用于固定连接所述底板、侧板、前板和后板，所述侧面连接杆竖向安装所述侧板内端面的前后两侧，用于固定连接所述侧板和前板、侧板和后板，所述前后连接杆横向安装在所述前板后端面和后板前端面的上侧，用于固定连接所述前板、侧板和上盖、所述后板、侧板和上盖，所述上盖连接杆横向安装在所述侧板内端面的上侧，用于固定连接所述侧板和上盖。

3.根据权利要求1或2所述的一种六轮驱动移动式机器人，其特征在于，所述车体连接杆与所述车体外壳接触的端面均设有防水件。

4.根据权利要求1所述的一种六轮驱动移动式机器人，其特征在于，所述驱动轮直流减速电机的输出轴伸出至所述车体外壳的侧板外，并与驱动轮法兰联轴器的一端连接，所述驱动轮法兰联轴器的另一端与所述驱动轮的轮毂连接；车体外壳底板的上端面四个顶角处均设有驱动轮电机稳定支架上，四个驱动轮直流减速电机分别安装在所述驱动轮电机稳定支架上。

5.根据权利要求1所述的一种六轮驱动移动式机器人，其特征在于，所述辅助轮直流减速电机的输出轴伸出至所述车体外壳的侧板外，并与辅助轮法兰联轴器的一端连接，所述辅助轮法兰联轴器的另一端与所述辅助轮的轮毂连接；车体外壳底板上端面的中部左右两侧均设有辅助轮电机稳定支架，两个辅助轮直流减速电机分别安装在所述辅助轮电机稳定支架上，所述辅助轮电机固定支架上端还与所述车体外壳的上盖连接。

6.根据权利要求1所述的一种六轮驱动移动式机器人，其特征在于，所述电器控制组件包括电路主控板，以及安装在所述电路主控板上并与所述电路主控板电性连接的STM32单片机、继电器和稳压器，所述电路主控板上还设有8P插座、2P插座和电池插座。

7.根据权利要求1或6所述的一种六轮驱动移动式机器人，其特征在于，所述电器控制组件还包括电机驱动器和电池，所述电池固定安装在车体外壳的底板上设有的电池固定架内，所述电池电性连接电路主控板，所述电路主控板与所述电机驱动器电性连接；所述电机驱动器设有六个，且分别电性连接四个驱动轮直流减速电机和两个辅助轮直流减速电机。

8.根据权利要求1所述的一种六轮驱动移动式机器人，其特征在于，所述图像模块包括摄像头、舵机、图传发射器和天线，所述车体外壳的底板前侧中部设有摄像头支架，所述摄像头和舵机的机身均安装在所述摄像头支架上，所述摄像头支架后侧还设有舵机支架，所述舵机的输出轴与所述舵机支架连接，所述舵机带动所述舵机支架动作，并由舵机支架带动摄像头支架和摄像头上下摆动；所述图传发射器安装在所述车体外壳的后板中部，所述天线一端与所述图传发射器的延长线接口连接，另一端通过所述后板伸出至外部；所述摄像头、舵机、图传发射器分别与电路主控板电性连接。