[实用新型]一种六轮驱动移动式机器人

说明书

一种六轮驱动移动式机器人，其特征在于，包括车体外壳、车体连接杆、驱动轮组、辅助轮组、电器控制组件和图像模块，所述车体连接杆与所述车体外壳连接，并在车体外壳内部形成一空间，所述电器控制组件和图像模块安装在所述内部空间内，所述驱动轮组的驱动轮、驱动轮法兰联轴器和所述辅助轮组的辅助轮、辅助轮法兰联轴器设置在所述车体外壳的左右两侧，所述驱动轮组的驱动轮直流减速电机和所述辅助轮组的辅助轮直流减速电机安装在所述车体外壳内部，所述辅助轮设在所述驱动轮之间，且辅助轮小于驱动轮。本实用新型的有益效果在于：增加了移动机器人的行动能力，增加了移动机器人的可活动范围，使其在一定程度上能够适应雨天作业的情景。

技术领域

本实用新型涉及机器人领域，尤其涉及一种六轮驱动移动式机器人。

背景技术

目前，地震等自然灾难在频繁发生，救援的环境恶劣，人们难以常常难以进入到现场进行救援工作，也很难进入到塌方的地区进行探索，这对救援的及时性，救援的成功率造成很大的阻碍，因此会借助移动机器人来代替人工进行对地形，生命特征的搜索勘察。

但是一般的轮式移动机器人通常不能适应较为复杂的地形，遇到崎岖不平的路面时，就可能由于翻倒或由于底盘被卡主而时无法继续进行作业，且一般的轮式移动机器人由于将多种部件都设置在了车体外侧，导致车体的总体高度相对比较高，无法进入一些比较狭窄的缝隙进行作业、救援、探索。因此目前的移动时机器人的行动能力较低或行动范围较小，一定程度上弱化了其辅助人工进行救援的能力。

实用新型内容

基于此，本实用新型提出一种六轮驱动移动式机器人，在车体上设置有辅助轮，能够帮助六轮驱动移动式机器人遇到崎岖不平的复杂地形时，由辅助轮提供更多的动力跨越路面，且由于设有辅助轮，保证了车体底板不会被路面卡主，增加了移动机器人的行动能力；同时六轮驱动移动式机器人把各类部件都放入车体内部，使得其形状较为扁平，得以进入较为狭窄的缝隙作业，增加了移动机器人的可活动范围；同时在六轮驱动移动式机器人的外壳缝隙处还设有防水件，使其在一定程度上能够适应雨天作业的情景。

为了实现本实用新型的目的，本实用新型采用以下技术方案：

一种六轮驱动移动式机器人，包括车体外壳、车体连接杆、驱动轮组、辅助轮组、电器控制组件和图像模块，所述车体连接杆与所述车体外壳连接，并在车体外壳内部形成一空间，所述电器控制组件和图像模块安装在所述内部空间内，所述驱动轮组的驱动轮、驱动轮法兰联轴器和所述辅助轮组的辅助轮、辅助轮法兰联轴器设置在所述车体外壳的左右两侧，所述驱动轮组的驱动轮直流减速电机和所述辅助轮组的辅助轮直流减速电机安装在所述车体外壳内部；所述驱动轮组设有四个，每个驱动轮组均包括驱动轮、驱动轮直流减速电机和驱动轮法兰联轴器，所述驱动轮直流减速电机通过所述驱动轮法兰联轴器与所述驱动轮连接；所述辅助轮组设有两个，每个辅助轮组均包括辅助轮、辅助轮直流减速电机和辅助轮法兰联轴器，所述辅助轮直流电机通过所述辅助轮法兰联轴器与所述辅助轮连接；所述辅助轮设在所述驱动轮之间，且辅助轮小于驱动轮，用于防止车体在上下坡或跨越不平的路面是其底部被地形卡主。

优选的，所述车体外壳包括底板、侧板、前板、后板和上盖，所述侧板设置在在所述底板左右两侧，所述前板和后板分别设置在所述底板的前侧和后侧，所述上盖设置在所述侧板、前板和后板的上侧；所述车体连接杆包括底部连接杆、侧面连接杆、前后连接杆和上盖连接杆，所述底部连接杆横向安装在所述底板上端面的左右两侧，用于固定连接所述底板、侧板、前板和后板，所述侧面连接杆竖向安装所述侧板内端面的前后两侧，用于固定连接所述侧板和前板、侧板和后板，所述前后连接杆横向安装在所述前板后端面和后板前端面的上侧，用于固定连接所述前板、侧板和上盖、所述后板、侧板和上盖，所述上盖连接杆横向安装在所述所述侧板内端面的上侧，用于固定连接所述侧板和上盖。

优选的，所述车体连接杆与所述车体外壳接触的端面均设有防水件，所述防水件用于供车体能够适应雨天作业的场景或穿越带有一定积水的路面。